[发明专利]车辆转弯控制装置

说明书

本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定的情况。该车辆转弯控制装置包括：多个目标横摆角速度计算机构(25)；多个横摆力矩计算机构(27)；横摆角速度偏差计算机构(29)；路面摩擦系数计算机构(24)；控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度补偿机构(32)。目标横摆角速度补偿机构(32)采用已计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对根据车辆行驶信息值而确定的控制增益的目标横摆角速度。按照上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性的方式，确定控制增益。

相关申请

本申请要求申请日为2016年5月25日、申请号为JP特愿 2016—104054号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成 本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及一种车辆转弯控制装置，其能提高车辆的转弯性 能，并且使在路面摩擦系数低的场所等处的车辆姿势稳定。

背景技术

在过去，人们提出通过左右轮的制驱动转矩差，提高转弯性 能的横摆角模型从动控制，以及使车辆姿势稳定的横向滑移防止 控制装置(电子稳定性控制(ESC等))的横摆力矩控制。

比如，人们提出有下述的控制装置，其中，通过由前馈控制 和反馈控制组合的横摆力矩控制，提高转弯性能，并且伴随转弯 程度接近极限，从横摆力矩控制切换到车辆动作稳定控制(专利文 献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2015—120415号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的横摆力矩控制中，由于没有考虑轮胎的抓地 力，故具有下述那样的课题。比如，即使在进行于所行驶的场所 的路面摩擦系数低的场合，提高转弯性能的横摆力矩控制的情况 下，轮胎的抓地力仍超过极限，车辆不稳定。

另外，即使在转弯程度接近极限、切换到车辆动作稳定控制 的情况下，如果从提高转弯性能的横摆力矩控制切换到车辆动作 稳定控制，则相对切换前后的操舵的车辆的转弯特性仍变化。由 此，具有对驾驶员造成不适感的可能性。

本发明的目的在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按 照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面 摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定 的情况。

用于解决课题的技术方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而对本发明进 行说明。

本发明的一个方案的车辆转弯控制装置控制车辆的转弯特 性，该车辆转弯控制装置包括：制驱动源5，该制驱动源5独立地 控制作为前后左右轮各自的制动转矩或驱动转矩的制驱动转矩； 操作机构17；检测车速的车速检测机构18；检测操舵角的操舵角 检测机构19；检测实际横摆角速度的横摆角速度检测机构20；驱 动控制装置10，该驱动控制装置10对上述操作机构17的指令作 出响应，对上述制驱动源5提供制驱动的指令值；

该车辆转弯控制装置包括：

车辆行驶值信息计算机构29、24，该车辆行驶值信息计算机 构29、24计算车辆行驶信息值，该车辆行驶信息值包括横摆角速 度偏差与路面摩擦系数中的至少一者，该横摆角速度偏差根据下 述差而进行计算，该差为，相对通过上述车速检测机构18而检测 的车速和通过上述操舵角检测机构19而检测的操舵角而计算的目 标横摆角速度、与通过上述横摆角速度检测机构20而计算的实际 横摆角速度的差；