[发明专利]解决自动驾驶车辆的转向不足的自动转向控制参考自适应

权利要求书

1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法，包括：

接收将自动驾驶车辆从第一方向转到第二方向的请求，所述自动驾驶车辆的多个区段中的每个区段限定在所述自动驾驶车辆的多个车轮中的一个车轮附近；

确定所述自动驾驶车辆的多个区段的多个区段质量，包括：针对所述多个区段质量中的每个区段质量，基于相应区段质量和所述相应区段质量的经度坐标来计算经度区段力，以及，基于所述经度区段力的总和以及所述多个区段质量的总和来确定所述整个自动驾驶车辆的质量中心的经度坐标，其中所述多个区段质量定位在所述自动驾驶车辆的车辆平台内的多个预定位置上；

基于所述自动驾驶车辆的所述多个区段的所述多个区段质量来计算整个自动驾驶车辆的质量中心的位置，所述质量中心表示所述整个自动驾驶车辆的整个质量的中心；以及

基于所述整个自动驾驶车辆的质量中心的位置生成转向控制命令以用于所述自动驾驶车辆的转向控制。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述自动驾驶车辆的多个区段的多个区段质量包括：

针对所述自动驾驶车辆的所述多个区段中的每个区段，从与对应于相应区段的车轮相关联的轮胎压力传感器读取轮胎压力数据；以及

基于所述轮胎压力数据计算相应区段质量。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

从与对应于所述相应区段的车轮相关联的悬架传感器读取悬架数据；以及

基于所述轮胎压力数据和所述悬架数据来计算所述相应区段质量。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述整个自动驾驶车辆的质量中心的位置是使用预定算法基于所述多个区段质量根据所述多个区段质量的相对位置而确定的。

5.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述质量中心的经度坐标包括：将所述经度区段力的总和除以所述多个区段质量的总和。

6.如权利要求4所述的方法，还包括：

针对所述多个区段质量中的每个区段质量，基于相应区段质量和所述相应区段质量的纬度坐标来计算纬度区段力；以及

基于所述纬度区段力的总和以及所述多个区段质量的总和来确定所述整个自动驾驶车辆的质量中心的纬度坐标。

7.如权利要求6所述的方法，其中，确定所述质量中心的纬度坐标包括：将所述纬度区段力的总和除以所述多个区段质量的总和。

8.非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

接收将自动驾驶车辆从第一方向转到第二方向的请求，所述自动驾驶车辆的多个区段中的每个区段限定在所述自动驾驶车辆的多个车轮中的一个车轮附近；

确定所述自动驾驶车辆的多个区段的多个区段质量，包括：针对所述多个区段质量中的每个区段质量，基于相应区段质量和所述相应区段质量的经度坐标来计算经度区段力，以及，基于所述经度区段力的总和以及所述多个区段质量的总和来确定所述整个自动驾驶车辆的质量中心的经度坐标，其中所述多个区段质量定位在所述自动驾驶车辆的车辆平台内的多个预定位置上；以及

基于所述自动驾驶车辆的所述多个区段的所述多个区段质量来计算整个自动驾驶车辆的质量中心的位置，所述质量中心表示所述整个自动驾驶车辆的整个质量的中心；以及

基于所述整个自动驾驶车辆的质量中心的位置来生成转向控制命令以用于所述自动驾驶车辆的转向控制。

9.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，确定所述自动驾驶车辆的多个区段的多个区段质量包括：

针对所述自动驾驶车辆的所述多个区段中的每个区段，从与对应于相应区段的车轮相关联的轮胎压力传感器读取轮胎压力数据；以及

基于所述轮胎压力数据计算相应区段质量。