[发明专利]解决自动驾驶车辆的转向不足的自动转向控制参考自适应

说明书

在一个实施方式中，接收将自动驾驶车辆(ADV)从第一方向转到第二方向的请求。响应于该请求，确定ADV的多个区段的多个区段质量。区段质量定位在ADV的车辆平台内的多个预定位置上。基于ADV的区段的区段质量来计算整个ADV的质量中心的位置，其中质量中心表示整个ADV的整个质量的中心。基于整个ADV的质量中心的位置生成转向控制命令以用于ADV的转向控制。

技术领域

本发明的实施方式大体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及自动驾驶车辆的转向控制以减少转向不足。

背景技术

以自动驾驶模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以使乘员，尤其是驾驶员免于某些驾驶相关的职责。当以自动驾驶模式操作时，车辆可以使用车载传感器来导航到各个位置，从而允许车辆在最少的人机交互的情况下或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作，包括自动驾驶车辆(ADV)的速度控制和转向控制。在ADV的常规转向控制中，后车轴被用作转向的控制参考。通常，全球定位系统(GPS)传感器或接收器定位在后车轴附近，并且后车轴被认为是ADV的位置。诸如速度控制命令或转向控制命令的任何控制命令将基于作为控制参考的后车轴来确定。

然而，在ADV的转向控制中，如图1A所示，使用后车轴作为控制参考可能至少在转弯开始时导致转向不足。车辆的控制系统总是试图将后车轴上的控制参考与规划路线对准，特别是在车辆的转向控制期间。如图1A所示，由于基于后车轴的转向控制，车辆的前部由于偏移规划的转向路线而转向不足。车辆前部的转向可能延迟，并且车辆可能在之后过度校正这种转向不足。坐在前排的乘客也可能因此感到不适。

发明内容

本公开的实施方式提供了用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法、非暂时性机器可读介质以及数据处理系统。

在本公开的一个方面，用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法包括：接收将自动驾驶车辆(ADV)从第一方向转到第二方向的请求；确定ADV的多个区段的多个区段质量，其中多个区段质量定位在ADV的车辆平台内的多个预定位置上；基于ADV的多个区段的多个区段质量计算整个ADV的质量中心的位置，质量中心表示整个ADV的整个质量的中心；以及基于整个ADV的质量中心的位置来生成用于ADV的转向控制的转向控制命令。

在本公开的另一方面，存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，所述操作包括：接收将自动驾驶车辆(ADV)从第一方向转到第二方向的请求；确定ADV的多个区段的多个区段质量，其中多个区段质量定位在ADV的车辆平台内的多个预定位置上；基于ADV的多个区段的多个区段质量来计算整个ADV的质量中心的位置，质量中心表示整个ADV的整个质量的中心；以及基于整个ADV的质量中心的位置来生成用于ADV的转向控制的转向控制命令。

在本公开的另一方面，数据处理系统包括处理器和存储器，存储器联接到处理器以存储指令，所述指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，所述操作包括：接收将自动驾驶车辆(ADV)从第一方向转到第二方向的请求；确定ADV的多个区段的多个区段质量，其中多个区段质量定位在ADV的车辆平台内的多个预定位置上；基于ADV的多个区段的多个区段质量来计算整个ADV的质量中心的位置，质量中心表示整个ADV的整个质量的中心；以及基于整个ADV的质量中心的位置来生成用于ADV的转向控制的转向控制命令。

附图说明

在附图的各图中以示例而非以限制的方式示出了本发明的实施方式，附图中相同的参考标记表示相同的元件。

图1A示出自动驾驶车辆的常规转向控制。

图1B示出根据本发明的一个实施方式的自动驾驶车辆的转向控制。

图2A是示出根据本发明的一个实施方式的网络化系统的框图。