[发明专利]信息处理方法、装置、云处理设备以及计算机程序产品

权利要求书

1.一种信息处理方法，其特征在于，包括：

获取图像采集设备采集的RGBD数据；

提取所述RGBD数据中的关键帧数据，根据所述RGBD数据中的关键帧数据计算所述图像采集设备的位姿信息，根据所述位姿信息以及所述关键帧数据中的D数据进行重建，得到几何重建数据；

采用不同的线程或并行计算方式同时执行：将所述关键帧数据中的RGB数据以及所述几何重建数据进行映射处理，得到三维重建数据；以及，对所述关键帧数据中的RGB数据进行语义分割处理，得到语义分割数据；

将所述语义分割数据与所述三维重建数据进行映射处理，得到三维语义地图；

所述将所述语义分割数据与所述三维重建数据进行映射处理，得到三维语义地图，包括：

确定所述三维重建数据中每个面对应的RGB数据；

根据所述RGB数据与所述语义分割数据的第二对应关系，确定所述三维重建数据中每个面对应的语义信息；所述语义信息采用如下表现方式：

V_i^s＝Q(F_k^s)，或

其中，k＝1to p，p为V_i周围的面的数量，V_i^s为语义信息，F_k为每个连接点周围的面，F_k^s为V_i周围所有面的语义信息，F_k^A为F_k的面积，V_i为所述三维重建数据包含的第i个连接点；

确定所述三维重建数据中每个连接点周围的面；

根据每个面对应的语义信息确定每个连接点的语义信息；

整合所述三维重建数据中的所有面的语义信息与所有连接点的语义信息，得到所述三维语义地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述语义分割数据与所述三维重建数据进行映射处理，得到三维语义地图，包括：

确定所述三维重建数据中每个点对应的RGB数据；

根据所述RGB数据与所述语义分割数据的第一对应关系，确定所述三维重建数据中每个点对应的语义信息；

整合所述三维重建数据中的所有点的语义信息，得到所述三维语义地图。

3.一种信息处理装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取图像采集设备采集的RGBD数据；

提取单元，用于提取所述RGBD数据中的关键帧数据，根据所述RGBD数据中的关键帧数据计算所述图像采集设备的位姿信息，根据所述位姿信息以及所述关键帧数据中的D数据进行重建，得到几何重建数据；

处理单元，用于采用不同的线程或并行计算方式同时执行：将所述关键帧数据中的RGB数据以及所述几何重建数据进行映射处理，得到三维重建数据；

以及，对所述关键帧数据中的RGB数据进行语义分割处理，得到语义分割数据；

映射单元，用于将所述语义分割数据与所述三维重建数据进行映射处理，得到三维语义地图；

所述映射单元，具体用于：

确定所述三维重建数据中每个面对应的RGB数据；

根据所述RGB数据与所述语义分割数据的第二对应关系，确定所述三维重建数据中每个面对应的语义信息；所述语义信息采用如下表现方式：

V_i^s＝Q(F_k^s)，或

其中，k＝1to p，p为V_i周围的面的数量，V_i^s为语义信息，F_k为每个连接点周围的面，F_k^s为V_i周围所有面的语义信息，F_k^A为F_k的面积，V_i为所述三维重建数据包含的第i个连接点；

确定所述三维重建数据中每个连接点周围的面；

根据每个面对应的语义信息确定每个连接点的语义信息；

整合所述三维重建数据中的所有面的语义信息与所有连接点的语义信息，得到所述三维语义地图。