[发明专利]信息处理方法、装置、云处理设备以及计算机程序产品

说明书

本发明实施例提供一种信息处理方法、装置、云处理设备以及计算机程序产品，应用于数据处理技术领域，能够将三维重建和语义分割同时进行，既能根据RGBD数据进行三维重建，又能同时获得语义信息，在缩短了计算时间的同时还能够提高场景分割的精度。本发明实施例提供的信息处理方法，包括：获取图像采集设备采集的RGBD数据；提取所述RGBD数据中的关键帧数据并进行处理，得到几何重建数据；将所述关键帧数据中的RGB数据以及所述几何重建数据进行映射处理，得到三维重建数据；以及，对所述关键帧数据中的RGB数据进行语义分割处理，得到语义分割数据；将所述语义分割数据与所述三维重建数据进行映射处理，得到三维语义地图。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种信息处理方法、装置、云处理设备以及计算机程序产品。

背景技术

语义地图构建是指计算机等设备基于感知数据，认知和理解所处环境，对数据进行综合分析，提炼出可供设备自主决策所使用的高层次语义信息(如物体名称和所处位置)。其中，感知数据的获取可通过射频识别技术、听觉技术、视觉技术等关键技术来实现，目前，大多数研究集中在视觉技术。

在生成语义地图的具体的操作过程中，可以依赖深度学习技术，计算机实时感知的图像中很可能包含多个物体，首先对图像进行分割，再通过机器学习等方法对分割后图像中的物体进行识别，该过程涉及到大量的图像运算，耗时较长。

而现有技术中的处理方式主要针对于二维数据的处理，当对三维数据进行语义分割时，采用该方式则无法获得几何上连续的分割结果，并且受限于样本的数量，可以分割出的物体种类有限，耗时较长。

发明内容

本发明实施例提供一种信息处理方法、装置、云处理设备以及计算机程序产品，可以实时对三维数据进行处理，生成三维语义地图，不但提高了场景分割的精度还缩短了处理时间。

第一方面，本发明实施例提供了一种信息处理方法，包括：

获取图像采集设备采集的RGBD数据；

提取所述RGBD数据中的关键帧数据并进行处理，得到几何重建数据；

将所述关键帧数据中的RGB数据以及所述几何重建数据进行映射处理，得到三维重建数据；以及，对所述关键帧数据中的RGB数据进行语义分割处理，得到语义分割数据；

将所述语义分割数据与所述三维重建数据进行映射处理，得到三维语义地图。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述将所述语义分割数据与所述三维重建数据进行映射处理，得到三维语义地图，包括：

确定所述三维重建数据中每个点对应的RGB数据；

根据所述RGB数据与所述语义分割数据的第一对应关系，确定所述三维重建数据中每个点对应的语义信息；

整合所述三维重建数据中的所有点的语义信息，得到所述三维语义地图。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，

所述将所述语义分割数据与所述三维重建数据进行映射处理，得到三维语义地图，包括：

确定所述三维重建数据中每个面对应的RGB数据；

根据所述RGB数据与所述语义分割数据的第二对应关系，确定所述三维重建数据中每个面对应的语义信息；

确定所述三维数据中每个连接点周围的面；

根据每个面对应的语义信息确定每个连接点的语义信息；

整合所述三维重建数据中的所有面的语义信息与所有连接点的语义信息，得到所述三维语义地图。