[发明专利]液压挖掘机以及液压挖掘机的校正方法

说明书

动臂(6)安装于车身(1)。动臂销(13)将动臂(6)以能够摆动的方式支承于车身(1)。在车身(1)设置有贯通孔(3ba)。贯通孔(3ba)设置为，能够从液压挖掘机(100)的侧方通过贯通孔(3ba)观测能知晓动臂销(13)的位置的构件(例如动臂销(13)或动臂角度检测部(16))。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机以及液压挖掘机的校正方法。

背景技术

以往，已知有具备对工作装置的作业点的当前位置进行检测的位置检测装置的液压挖掘机。例如，在日本特开2002-181538号公报(专利文献1)中公开的液压挖掘机中，基于来自GPS(Global Positioning System)天线的位置信息，对铲斗的齿尖的位置坐标进行运算。具体而言，基于GPS天线与动臂销的位置关系、动臂、斗杆以及铲斗各自的长度、动臂、斗杆以及铲斗各自的方向角等参数，对铲斗的齿尖的位置坐标进行运算。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-181538号公报

发明内容

发明要解决的课题

运算出的铲斗的齿尖的位置坐标的精度受到上述参数的精度的影响。通常，这些参数相对于设计值存在误差。因此，在液压挖掘机的位置检测装置的初始设定时，需要利用外部计测装置对参数进行计测，基于该计测出的参数，对运算出的铲斗齿尖的位置坐标进行校正。

在进行上述校正时，需要利用外部计测装置知晓动臂销与天线的位置关系。为了知晓动臂销的位置，需要利用外部计测装置对动臂销进行观测。但是，为了观测动臂销而需要打开车辆主体的罩，校正作业变得繁琐。另外，由于为了能看见动臂销而需要打开罩，因此，液压挖掘机的车身强度降低。

本发明的目的在于，提供一种在利用外部计测装置对动臂销进行观测时，无需打开车辆主体的罩的液压挖掘机以及液压挖掘机的校正方法。

用于解决课题的方案

本发明的液压挖掘机具备车辆主体、动臂以及动臂销。动臂安装于车辆主体。动臂销将动臂以能够摆动的方式支承于车辆主体。在车辆主体设置有贯通孔。贯通孔设置为，能够从液压挖掘机的侧方通过贯通孔观测用于获取动臂销的位置的动臂位置获取部位。

本发明的液压挖掘机的校正方法是在液压挖掘机中对参数进行校正的方法，该液压挖掘机具备：车辆主体；工作装置，其具有安装于车辆主体的动臂、安装于动臂的前端的斗杆及安装于斗杆的前端的作业用具；动臂销，其将动臂以能够摆动的方式支承于车辆主体；以及控制器，其基于至少包含动臂销的位置的多个所述参数，对作业用具所包含的作业点的当前位置进行运算。在上述液压挖掘机的校正方法中，基于从液压挖掘机的侧方通过设置于车辆主体的侧面的贯通孔观测用于获取动臂销的位置的动臂位置获取部位而获取的动臂销的位置，来校正上述参数。

发明效果

根据本发明，能够通过贯通孔观测动臂销的位置，因此，无需在校正作业时为了观测动臂销而打开车辆主体的罩等。因此，校正作业变得简易，并且能够将车辆主体的强度保持得较高。

附图说明

图1是示出本发明的一实施方式的液压挖掘机的结构的立体图。

图2是将图1所示的液压挖掘机的一部分放大示出的立体图。

图3是示出从图2的箭头方向观察到的液压挖掘机的结构的侧视图。

图4是将图1所示的液压挖掘机的一部分剖切而示出的主视图。

图5的(A)是示意性地示出液压挖掘机的结构的侧视图，(B)是后视图，(C)是俯视图。

图6是示出液压挖掘机具备的控制系统的结构的框图。