[发明专利]矿山用作业机械

权利要求书

1.一种矿山用作业机械，其具备：

外界识别装置，其朝向行进方向前方呈放射状照射电磁波，接收来自障碍物候补的反射波，周期性地检测上述障碍物候补的位置以及相对于自机的上述障碍物候补的相对速度；以及

速度传感器，其检测自机的行驶速度，

该矿山用作业机械的特征在于，

该矿山用作业机械具备判定上述障碍物候补是否为不妨碍自机的行驶的非障碍物的障碍物判定装置，

上述障碍物判定装置具备：

组化处理部，其在检测出的两个上述障碍物候补的位置之间的X方向距离处于X方向距离阈值以内、且在检测出的两个上述障碍物候补的位置之间的Y方向距离处于Y方向距离阈值以内的情况下，将这两个上述障碍物候补判定为同一障碍物上的测量点而设为同一组，并将这一组视为一个障碍物候补，上述X方向距离阈值作为上述矿山用作业机械的X方向大小的预先设定的大小阈值，上述Y方向距离阈值作为上述矿山用作业机械的Y方向大小的预先设定的大小阈值；

静态动态判定部，其基于上述外界识别装置在本次的周期中检测出的被组化的障碍物候补的相对速度以及自机的行驶速度，判定上述障碍物候补是静止体还是移动体；以及

大小判定部，其基于对通过上述组化处理部组化后的障碍物候补的大小与为了判定障碍物候补是否为其他的矿山用作业机械而预先设定的大小阈值进行比较的结果，来判定上述障碍物候补的种类，

上述大小判定部将上述静态动态判定部判定为静止体的障碍物候补、且上述大小阈值以下的障碍物候补判定为静止小型障碍物候补，将比上述大小阈值大的障碍物候补判定为路面周边构造物，

上述大小判定部还具备：

连续捕捉处理部，其以这次的检测位置为基准，按照基于自机的行驶速度的距离范围来设定基于上述静止小型障碍物候补的位置有可能在上次的周期中检测出该静止小型障碍物候补的检索区域，并判定在该检索区域内，是否在上次的周期检测出了与这次的静止小型障碍物候补相同的静止小型障碍物候补；

非障碍物判定部，其在下次的周期中第一次检测出的静止小型障碍物候补的检测位置与上述矿山用作业机械之间的检测开始距离为基于能够接收来自比上述矿山用作业机械小的障碍物的反射波的最大距离而确定的非障碍物判定距离阈值以下的情况下，将在下次的周期中第一次检测出的上述静止小型障碍物候补判定为非障碍物；以及

输出部，其在上述外界识别装置检测出的障碍物候补中，将除了判定为上述非障碍物的障碍物候补以外的其他的障碍物候补作为障碍物进行输出。

2.根据权利要求1所述的矿山用作业机械，其特征在于，

上述大小判定部将上述静态动态判定部判定为移动体的障碍物候补、且上述大小阈值以下的障碍物候补判定为移动机械，就比上述大小阈值大的障碍物候补而言，通过上述组化处理部解除该障碍物候补的组化，并判定为多个移动机械被重叠检测。