[发明专利]矿山用作业机械

说明书

障碍物判定装置包含：组化处理部(121)，其在外界识别装置(11)在这次的周期中检测出的多个障碍物候补间的位置在相当于矿山用作业机械的预先确定的预定的大小阈值以内时，将这些多个障碍物候补作为同一组；静态动态判定部(122)，其基于障碍物候补的相对速度和自机的行驶速度判定是静止体还是移动体；连续捕捉处理部(124)，其对判定为静止体的障碍物候补是否在外界识别装置(11)的上次周期中也被检测过进行判定；非障碍物判定部(125)，其在这次的周期中第一次检测出的障碍物候补的检测位置为基于能够接收来自比作业机械小的障碍物的反射波的最大距离而设定的非障碍物判定距离阈值以下时，判定该障碍物候补为非障碍物，将除了非障碍物的障碍物候补作为障碍物进行输出。

技术领域

本发明涉及矿山用作业机械，特别是关于障碍物的检测技术。

背景技术

作为检测位于车辆前方的障碍物的技术，例如在专利文献1中公开了以下技术：“天线向第1方向转动时，通过上述天线以间歇性的第1指向角度群收发雷达信号，生成具有上述收发的雷达信号的频率差的第1差频信号群，在向与上述第1方向相反的第2方向转动时，通过上述天线以与上述第1指向角度群不同的间歇性的第2指向角度群收发雷达信号，生成具有上述收发的雷达信号的频率差的第2差频信号群。而且，检测上述第1差频信号群的第1波峰和上述第2差频信号群的第2波峰，基于上述第1波峰形状中的极大值和上述第2波峰形状中的极大值，检测目标的角度，所以能够防止目标的角度检测精度的降低。(摘要摘录)”。

专利文献

专利文献1:日本特开2011－002368号公报

发明内容

在专利文献1记载的技术中，根据在天线接收的雷达信号的峰值来判定有无障碍物，不能判定障碍物的种类。因此，存在以下课题：如果将上述专利文献1中记载的技术应用于行驶在由未铺砌路面构成的搬运路上的矿山用作业机械，则在接收来自路面的凹凸的反射波并检测为障碍物的情况下，由于不知道障碍物的种类所以将路面也识别为障碍物，尽管不需要减速、停止这样的回避动作，然而还是会进行表示检测出障碍物的意思的通知、警报。

本发明是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于，提供一种适用于在未铺砌路面上行驶的矿山用作业机械的障碍物检测技术。

为了解决上述课题，有一种矿山用作业机械，其具备：外界识别装置，其朝向行进方向前方呈放射状照射电磁波，接收来自障碍物候补的反射波，周期性地检测上述障碍物候补的位置以及相对于自机的上述障碍物候补的相对速度；以及速度传感器，其检测自机的行驶速度，该矿山用作业机械的特征在于，其具备判定上述障碍物候补是否为不妨碍自机的行驶的非障碍物的障碍物判定装置，上述障碍物判定装置具备：组化处理部，其在检测出的多个上述障碍物候补间的位置处于相当于上述矿山用作业机械的预先设定的预定的大小阈值以内的情况下，将这些多个上述障碍物候补作为同一组；静态动态判定部，其基于上述外界识别装置在本次的周期中检测出的被组化的障碍物候补的相对速度以及自机的行驶速度，判定上述障碍物候补是静止体还是移动体；以及大小判定部，其基于对通过上述组化处理部组化后的障碍物候补的大小与为了判定障碍物候补是否为其他的矿山用作业机械而预先设定的大小阈值进行比较的结果，来判定上述障碍物候补的种类。

根据本发明，能够提供适用于在未铺砌路面行驶的矿山用作业机械的障碍物检测技术。上述以外的课题、结构以及效果将通过以下的实施方式的说明而更加清楚。

附图说明

图1是自动倾卸卡车的左视图

图2是表示毫米波雷达的检测范围的一个例子的说明图

图3是表示将障碍物判定装置的结果输出到监视器的自动倾卸卡车的结构例的框图

图4是表示将障碍物判定装置的结果发送给管制系统的自动倾卸卡车的结构例的框图

图5是表示使用与危险度相对应的警报来输出障碍物判定装置的结果的自动倾卸卡车的结构例的框图