[发明专利]用于机器人手术的用户控制台系统

说明书

本发明题为“用于机器人手术的用户控制台系统”。本发明公开了一种用于控制远程外科机器人器械的用户控制台，所述用户控制台可以包括具有座椅板的可调节人体工程学座椅组件，其中所述座椅组件能够在坐置构型与升高构型之间配置，并且其中所述座椅板在所述升高构型中具有比在所述坐置构型中高的前倾位置。所述用户控制台还可以包括被配置成接收实时外科信息的显示器，以及用于远程控制所述机器人器械的一个或多个控件。所述显示器和/或所述一个或多个控件可具有多个位置，并且根据与至少一个用户相关联的坐置配置文件自动改变位置。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年9月21日提交的美国专利申请序列号62/397,823的优先权，该文献全文以引用方式并入本文。

技术领域

本发明整体涉及机器人手术领域，更具体地涉及用户控制台系统。

背景技术

计算机辅助和机器人外科系统允许医疗保健从业人员在执行各种诊断和/或治疗规程时实现更高的准确性、自动化和/或较低侵入性的方法。这些技术广泛适用于各种医学专业，从眼科和麻醉科到骨科和介入放射科。一些计算机辅助系统提供图像引导导航以提高侵入式规程的准确性，而其它系统则结合先进的机器人技术和可视化技术进行微创手术，从而减少疤痕形成并缩短恢复时间。微创手术的一个示例是腹腔镜式手术，其通常涉及在患者体内（例如，在腹部）形成许多小切口，并且通过切口将一个或多个工具和至少一个相机引入至患者体内。然后通过使用引入的工具和由相机提供的可视化辅助来执行外科规程。在机器人或机器人辅助手术中，至少一些引入的器械可以附接到由用户（例如，外科医生）远程操作（例如，在远距离操作中）的一个或多个机器人臂。因此，期望具有用户控制台系统，通过该用户控制台系统，用户可以控制在机器人手术中使用的引入的工具和/或相机。

发明内容

一般来讲，用于控制远程外科机器人器械的用户控制台可包括具有座椅板的可调节人体工程学座椅组件、被配置成接收实时外科信息的显示器，以及用于远程控制机器人器械的一个或多个控件。显示器可包括例如开放式显示器（例如，安装在支架上的监控器）和/或沉浸式显示器。显示器或一个或多个控件可具有多个位置，并且根据与至少一个用户相关联的坐置配置文件自动改变位置。例如，显示器或一个或多个控件可根据与多位用户相关联的多个坐置配置文件中的任何一个来自动定位。在一些变型中，显示器和/或一个或多个控件可以除此之外或另选地根据外科规程类型自动改变位置，和/或其位置可以是手动可调节的。

在一些变型中，用户控制台可具有多种构型，诸如坐置构型、升高构型以及下弯构型。对于不同的构型，显示器、座椅组件（例如，座椅板、座椅靠背、联接到座椅靠背的头枕）和/或一个或多个控件的各个方面可以不同地定位。例如，当座椅组件处于升高构型时，显示器和/或一个或多个控件可处于比座椅组件处于坐置构型时高的位置。又如，座椅板在升高构型中可具有比在坐置构型时高的前倾位置。座椅靠背可具有相对于座椅板的多个角度位置，并且在一些变型中，当座椅组件处于升高构型时，与座椅组件处于坐置构型时相比，座椅板的后端可比座椅靠背的下端靠后。

用于远程控制机器人器械的一个或多个控件可包括例如手持式用户界面设备。在一些变型中，用户控制台可包括被配置成可释放地保持手持式用户界面的对接底座。又如，用于远程控制机器人器械的一个或多个控件可包括脚踏控件，诸如脚踏开关组件。在一些变型中，脚踏开关组件可被配置成可调节地向后倾斜。

在一些变型中，用户控制台可包括基座，其中脚踏开关组件和座椅组件安装在基座上并且可相对于基座调节。例如，脚踏开关组件和/或座椅组件可被配置成沿着基座平移。

在一些变型中，用户控制台可包括联接到座椅组件的一个或多个扶手。扶手可具有多个位置，并且根据与至少一个用户相关联的坐置配置文件自动改变位置。例如，当座椅组件处于升高构型时，扶手相对于座椅板的位置比座椅组件处于坐置构型时更优异。