[发明专利]用于设备姿态调整的方法、设备、系统和计算机可读存储介质

说明书

一种调整设备姿态的方法。在第一设备(100、500)处执行的用于指示第二设备(110、700)调整姿态的方法(400)包括：确定第二设备(110、700)相对于第一设备(100、500)的第一方向矢量(S410)；以及向第二设备(110、700)发送姿态调整指令，姿态调整指令包含指示第一方向矢量的方向数据或根据第一方向矢量导出的方向数据，且姿态调整指令指示第二设备(110、700)根据方向数据来调整其姿态(S420)；在第二设备(110、700)处执行的用于调整姿态的方法(600)包括：从第一设备(100、500)接收姿态调整指令，姿态调整指令包含指示第一方向矢量的方向数据或根据第一方向矢量导出的方向数据，第一方向矢量指示第二设备(110、700)相对于第一设备(100、500)的方向矢量(S610)；以及根据方向数据来调整第二设备(110、700)的姿态(S620)。

版权申明

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技术领域

本公开涉及自动控制领域，更具体地涉及用于设备姿态调整的方法、设备、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶飞行器(UAV)，一般也被称作“无人机”、“无人驾驶飞行系统(UAS)”或若干其他名称，是一种其上没有人类飞行员的飞行器。无人机的飞行可以通过各种方式来控制：例如由人类操作员(有时也被称为“飞手”)加以远程遥控，或者由无人机半自主或全自主方式进行飞行等等。

在远程遥控时，需要飞手能够根据需要来随时调整无人机的飞行姿态。然而，对于大部分人来说，无人机的操控方式与他们日常生活中驾驶汽车、遥控玩具的生活体验相去甚远，因此需要他们进行复杂、冗长的专业训练。在该情况下，如何简化无人机的操作，或甚至使其操作自动化或半自动化，就成为了亟待解决的问题之一。

发明内容

根据本公开的第一方面，提出了一种在第一设备处执行的用于指示第二设备调整姿态的方法。该方法包括：确定所述第二设备相对于所述第一设备的第一方向矢量；以及向所述第二设备发送姿态调整指令，所述姿态调整指令包含指示所述第一方向矢量的方向数据或根据所述第一方向矢量导出的方向数据，且所述姿态调整指令指示所述第二设备根据所述方向数据来调整其姿态。

根据本公开的第二方面，提出了一种用于指示第二设备调整姿态的第一设备。该第一设备包括：方向矢量确定模块，用于确定所述第二设备相对于所述第一设备的第一方向矢量；以及指令发送模块，用于向所述第二设备发送姿态调整指令，所述姿态调整指令包含指示所述第一方向矢量的方向数据或根据所述第一方向矢量导出的方向数据，且所述姿态调整指令指示所述第二设备根据所述方向数据来调整其姿态。

根据本公开的第三方面，提出了一种用于指示第二设备调整姿态的第一设备。该第一设备包括：处理器；存储器，其上存储有指令，所述指令在由所述处理器执行时使得所述处理器：确定所述第二设备相对于所述第一设备的第一方向矢量；以及向所述第二设备发送姿态调整指令，所述姿态调整指令包含指示所述第一方向矢量的方向数据或根据所述第一方向矢量导出的方向数据，且所述姿态调整指令指示所述第二设备根据所述方向数据来调整其姿态。

根据本公开的第四方面，提出了一种存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行根据本公开的第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提出了一种在第二设备处执行的用于调整姿态的方法。该方法包括：从第一设备接收姿态调整指令，所述姿态调整指令包含指示第一方向矢量的方向数据或根据所述第一方向矢量导出的方向数据，所述第一方向矢量指示所述第二设备相对于所述第一设备的方向矢量；以及根据所述方向数据来调整所述第二设备的姿态。