[发明专利]基于多传感器数据融合的飞行模拟方法、装置及设备

权利要求书

1.一种基于多传感器数据融合的飞行模拟方法，其特征在于，包括：

获取飞行模拟控制终端发送的飞行模拟器启动指令，启动飞行模拟器；

根据预设多传感器模型参数和所述飞行模拟器输出的地面实况模拟数据，生成多传感器模拟数据；

将所述多传感器模拟数据进行融合，生成模拟的多传感器融合数据；

根据所述模拟的多传感器融合数据生成飞行模拟控制指令。

2.如权利要求1所述的飞行模拟方法，其特征在于，所述根据所述模拟的多传感器融合数据生成飞行模拟控制指令之后，所述方法还包括：

根据所述飞行模拟控制指令生成动力输出指令，以通过所述动力输出指令控制所述飞行模拟器进行飞行模拟，并生成飞行状态模拟数据和地面实况模拟数据；

将所述飞行状态模拟数据推送给所述飞行模拟控制终端，以通过所述飞行模拟控制终端进行飞行模拟显示。

3.如权利要求1所述的飞行模拟方法，其特征在于，所述获取飞行模拟控制终端发送的飞行模拟器启动指令之后，启动飞行模拟器之前，所述方法还包括：

将数据融合模块的输入数据由无人飞行器的真实多传感器数据切换为多传感器模拟数据；

将无人飞行器的动力控制模块的控制对象由无人飞行器的真实执行器切换为飞行模拟器。

4.如权利要求3所述的飞行模拟方法，其特征在于，所述将数据融合模块的输入数据由无人飞行器的真实多传感器数据切换为真实多传感器模拟数据之前，所述方法还包括：

将所述飞行模拟器启动指令存储至存储介质；

控制无人飞行器或飞行模拟器重启，以完成对所述飞行模拟器的飞行状态模拟数据的重置；其中，所述重启为硬件重启或软件重启。

5.如权利要求2至4任一项所述的飞行模拟方法，其特征在于，所述通过所述动力输出指令控制所述飞行模拟器进行飞行模拟，包括：

获取所述飞行模拟控制终端发送的飞行模拟参数设置指令；

根据所述飞行模拟参数设置指令，控制所述飞行模拟器改变飞行模拟参数。

6.如权利要求2至4任一项所述的飞行模拟方法，其特征在于，所述通过所述动力输出指令控制所述飞行模拟器进行飞行模拟，包括：

获取所述飞行模拟控制终端发送的多传感器模型的特性参数修改指令，改变所述多传感器模型中的一个或多个传感器的特性参数；

根据所述特性参数和所述飞行状态模拟数据，验证无人飞行器在不同特性参数的传感器配置下的飞行稳定性。

7.如权利要求2至4任一项所述的飞行模拟方法，其特征在于，所述通过所述动力输出指令控制所述飞行模拟器进行飞行模拟，包括：

获取所述飞行模拟控制终端发送的多传感器模型的特性参数修改指令，改变所述多传感器模型中的一个或多个传感器的特性参数；

根据所述特性参数和所述飞行状态模拟数据，验证数据融合算法在不同特性参数的传感器配置下的稳定性。

8.如权利要求2至4任一项所述的飞行模拟方法，其特征在于，所述通过所述动力输出指令控制所述飞行模拟器进行飞行模拟，包括：

获取所述飞行模拟控制终端发送的多传感器模型的特性参数修改指令，对多传感器模型中的一个或多个传感器注入预设故障；

根据所述预设故障和所述飞行状态模拟数据，验证所述多传感器模型的故障诊断性能及隔离算法性能。

9.如权利要求1至4任一项所述的飞行模拟方法，其特征在于，所述飞行模拟方法还包括：

获取所述飞行模拟控制终端发送的飞行模拟器退出指令；

退出飞行模拟器，并将数据融合模块的输入数据切换至无人飞行器的真实多传感器数据以及切换动力输出指令的接收者至无人飞行器的真实执行器。