[发明专利]基于多传感器数据融合的飞行模拟方法、装置及设备

说明书

一种基于多传感器数据融合的飞行模拟方法、装置及系统，飞行模拟方法包括：获取飞行模拟控制终端(170)发送的飞行模拟器(130)启动指令，启动飞行模拟器(130)(步骤210)；根据预设多传感器模型参数和飞行模拟器(130)输出的地面实况模拟数据，生成多传感器模拟数据(步骤220)；将多传感器模拟数据进行融合生成多传感器融合数据，生成模拟的多传感器融合数据(步骤230)；根据多传感器融合数据生成飞行模拟控制指令。飞行模拟方法可以实现多传感器特性下的飞行模拟(步骤240)。

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技术领域

本发明涉及飞行模拟技术领域，尤其涉及一种基于多传感器数据融合的飞行模拟方法、装置、无人飞行器及飞行模系统。

背景技术

随着无人机越来越多地得到应用，无人机模拟器也在示教、游戏、测绘、SDK开发等方面中得到了广泛的应用。例如，在消费级无人机配套的APP或参数调节软件中，一般会内置模拟器功能。用户在模拟器中进行操作，熟悉产品的基本功能和各种基础操作，并可设置一些常见的异常场景，用户在这些场景下学习如何正确处理，以加强在实际飞行时的安全意识和操作水平。此外，在无人机应用开发的过程中，模拟器是一个必不可少的核心环节。开发者在开发的过程中，需要借助模拟器进行调试、验证，直观得到所开发的应用的效果，以提高开发效率和增强飞行安全。

现有模拟器大多是仅仅由模型计算得到Ground Truth(地面实况数据)，并直接利用Ground Truth中的姿态、速度和经纬度等数据进行控制和逻辑运行。这种方法的显著缺点就是缺少传感器模型，无法模拟传感器特性，如噪声、延迟及各种故障(数据卡死、断开连接、跳变等)，进而造成模拟的效果和实际飞行有较大的差别，且无法模拟冗余情况下的传感器切换。同时，该方法缺少数据融合环节，无法验证在多传感器融合方面的算法和功能。上述缺陷的存在，使得现有的模拟器在各方面的应用都受到了很大的限制。

发明内容

本发明实施例提供一种基于多传感器数据融合的飞行模拟方法、装置、无人飞行器及飞行模系统，可实现不同的多传感器特性下的飞行模拟，可以提升飞行模拟的仿真度，进而有利于提高无人飞行器的开发效率及飞行安全性。

第一方面，本发明实施例提供一种基于多传感器数据融合的飞行模拟方法，包括：

获取飞行模拟控制终端发送的飞行模拟器启动指令，启动飞行模拟器；

根据预设多传感器模型参数和飞行模拟器输出的地面实况模拟数据，生成多传感器模拟数据；

将所述多传感器模拟数据进行融合，生成模拟的多传感器融合数据；

根据所述模拟的多传感器融合数据生成飞行模拟控制指令。

第二方面，本发明实施例提供一种基于多传感器数据融合的飞行模拟装置，包括：

飞行模拟单元，用于获取飞行模拟控制终端发送的飞行模拟器启动指令，启动飞行模拟器；

传感模拟单元，用于根据预设多传感器模型参数和飞行模拟器输出的地面实况模拟数据，生成多传感器模拟数据；

数据融合单元，用于将所述多传感器模拟数据进行融合，生成模拟的多传感器融合数据；

逻辑功能单元，用于根据所述模拟的多传感器融合数据生成飞行模拟控制指令。

第三方面，本发明实施例提供一种基于多传感器数据融合的飞行模拟方法，应用于无人飞行器端，所述无人飞行器包括飞行模拟器，所述方法包括：

获取飞行模拟器启动指令，启动飞行模拟器；