[发明专利]脉冲信息测量方法及相关装置、移动平台

权利要求书

1.一种脉冲信息测量方法，其特征在于，包括：

接收脉冲信号，并获取脉冲信号在一个或多个阈值条件下对应的前沿时间和后沿时间；

根据所述前沿时间和所述后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲信息，其中，所述脉冲信息包括脉冲时间和脉冲能量；

根据所述脉冲能量对所述脉冲时间进行校正，得到校正后的脉冲时间；

其中，对所述脉冲时间进行校正包括：通过获取到的所述脉冲信号的模型计算所述脉冲能量和脉冲时间偏移量的关系，并根据该关系中所述脉冲能量对应的脉冲时间偏移量对所述脉冲时间进行校正；

或者对所述脉冲时间进行校正包括：根据建立的前沿时间和后沿时间之差，和偏移量的关系，查找与本次获取的各个前沿时间和后沿时间对应的偏移量，根据该查找到的偏移量对所述计算得到的脉冲信息包括的脉冲时间进行校正。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉冲信号为激光雷达探测到的激光脉冲信号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取脉冲信号在一个或多个阈值条件下对应的前沿时间和后沿时间，包括：

获取脉冲信号的前沿触发一个或多个阈值的时间作为前沿时间；

获取脉冲信号的后沿触发与所述前沿时间对应的阈值的时间作为后沿时间。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述脉冲信息包括脉冲时间，所述根据所述前沿时间和所述后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲信息，包括：

计算所述前沿时间和对应的所述后沿时间的加权平均值，并将所述加权平均值作为所述脉冲信号的脉冲时间。

5.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述脉冲信息包括脉冲时间，且所述脉冲信息测量是在多个阈值条件下，所述根据所述前沿时间和所述后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲信息，包括：

计算所述多个阈值条件下对应的全部前沿时间和后沿时间的平均值，并将所述平均值作为所述脉冲信号的脉冲时间；或者，

根据所述多个阈值条件下对应的全部前沿时间和后沿时间，拟合出所述脉冲信号，并根据拟合出的脉冲信号在阈值电压上对应的时间点确定所述脉冲时间；或者，

根据第一预设函数及所述多个阈值条件下对应的全部前沿时间和后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲时间；

其中，所述第一预设函数的输入为所述多个阈值条件下对应的全部前沿时间和后沿时间，所述第一预设函数的输出为所述脉冲信号的脉冲时间。

6.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述脉冲信息包括脉冲能量，且所述脉冲信息测量是在多个阈值条件下，所述根据所述前沿时间和所述后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲信息，包括：

根据所述前沿时间和后沿时间，计算所述多个阈值条件下对应的多个脉冲宽度的和，并将所述多个脉冲宽度的和作为所述脉冲信号的脉冲能量；或者，

根据所述多个阈值条件下对应的全部前沿时间和后沿时间，拟合出所述脉冲信号，并根据拟合出的脉冲信号与脉冲基线之间的差值积分，计算所述脉冲信号的脉冲能量；或者，

根据第二预设函数及所述多个阈值条件下对应的全部前沿时间和后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲能量；

其中，所述第二预设函数的输入为所述多个阈值条件下对应的全部前沿时间和后沿时间，所述第二预设函数的输出为所述脉冲信号的脉冲能量。

7.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述脉冲信息包括脉冲能量，所述方法，还包括：

对所述脉冲信号进行积分，并根据所述积分结果计算所述脉冲信号的脉冲能量。

8.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述脉冲信息包括脉冲能量，所述方法，还包括：

对所述脉冲信号进行展宽处理，得到展宽的脉冲信号；

对所述展宽的脉冲信号进行数字采样，并根据采样结果计算所述脉冲信号的脉冲能量。