[发明专利]脉冲信息测量方法及相关装置、移动平台

说明书

一种脉冲信息测量方法及相关装置、移动平台，所述脉冲信息测量方法包括：接收脉冲信号，并获取脉冲信号在一个或多个阈值条件下对应的前沿时间和后沿时间(101)；根据所述前沿时间和所述后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲信息；其中，所述脉冲信息包括脉冲时间和/或脉冲能量(102)。所述脉冲信息测量方法可以提升脉冲时间和脉冲能量测量的精确度。

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技术领域

本发明涉及激光测距技术领域，尤其涉及一种脉冲信息测量方法及相关装置、移动平台。

背景技术

激光雷达是对外界的感知系统，可以获知外界的立体三维信息，不再局限于相机等对外界的平面感知方式。激光雷达的原理为主动对外发射激光脉冲信号，探测到反射回来的脉冲信号，根据脉冲信号的发射与接收之间的时间差，判断被测物体的距离；结合光脉冲的发射角度信息，便可重建获知三维深度信息。目前，在脉冲信号的脉冲时间、脉冲能量等脉冲信息的测量中，通常基于脉冲信号的前沿时间来确定脉冲时间。然而，由于脉冲本身具有一定的宽度，不同的距离、不同的反射率下，脉冲信号的宽度并不一致。因此，仅采样前沿时间无疑会对脉冲时间的测量造成一定的误差。

发明内容

本发明实施例提供一种脉冲信息测量方法及相关装置、移动平台，以降低脉冲信息测量的误差，提升脉冲信息测量的精确度。

一种脉冲信息测量方法，包括：

接收脉冲信号，并获取脉冲信号在一个或多个阈值条件下对应的前沿时间和后沿时间；

根据所述前沿时间和所述后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲信息；

其中，所述脉冲信息包括脉冲时间和/或脉冲能量。

一种脉冲信息测量装置，包括：

采集电路，用于接收脉冲信号，并获取所述脉冲信号在一个或多个阈值条件下对应的前沿时间和后沿时间；

信息获取单元，用于根据所述前沿时间和所述后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲信息；其中，所述脉冲信息包括脉冲时间和/或脉冲能量。

一种脉冲信息测量方法，包括：

接收脉冲信号，并获取所述脉冲信号在多个阈值条件下对应的前沿时间或者后沿时间；

根据所述多个前沿时间或者多个后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲信息；其中，所述脉冲信息包括脉冲时间和/或脉冲能量。

一种脉冲信息测量装置，包括：

采集电路，用于接收脉冲信号，并获取所述脉冲信号在多个阈值条件下对应的前沿时间或者后沿时间；

信息获取单元，用于根据所述多个前沿时间或者多个后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲信息；其中，所述脉冲信息包括脉冲时间和/或脉冲能量。

一种激光测量装置，包括脉冲信息测量装置，所述脉冲信息测量装置包括：

采集电路，用于接收脉冲信号，并获取所述脉冲信号在一个或多个阈值条件下对应的前沿时间和后沿时间；

信息获取单元，用于根据所述前沿时间和所述后沿时间，计算所述脉冲信号的脉冲信息；其中，所述脉冲信息包括脉冲时间和/或脉冲能量。

一种激光测量装置，包括脉冲信息测量装置，所述脉冲信息测量装置包括：

采集电路，用于接收脉冲信号，并获取所述脉冲信号在多个阈值条件下对应的前沿时间或者后沿时间；