[发明专利]一种曝光的控制方法、装置以及无人机

权利要求书

1.一种曝光的控制方法，包括：

获取深度传感器根据当前曝光参数输出的图像；

从所述图像中确定目标对象的图像；

根据所述目标对象的图像的亮度确定第一曝光参数，其中，所述第一曝光参数用于控制深度传感器下一次的自动曝光。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

获取与所述图像对应的深度图像；

所述从所述图像中确定目标对象的图像包括：

根据所述深度图像从所述图像中确定目标对象的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述深度图像从所述图像中确定目标对象的图像包括：

根据深度图像确定目标对象在所述图像中的第一目标区域；

根据所述第一目标区域从所述图像中确定目标对象的图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述根据深度图像确定目标对象在所述图像中的第一目标区域包括：

确定目标对象在所述深度图像中的第二目标区域；

根据所述第二目标区域确定目标对象在所述图像中的第一目标区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述确定目标对象在所述深度图像中的第二目标区域包括：

确定深度图像中的连通域；

将满足预设要求的连通域确定为目标对象在深度图像中的第二目标区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述确定所述连通域是否符合预设要求包括：

确定所述连通域中每一个连通域的平均深度；

将像素数目大于或等于与平均深度对应的像素数目阈值的连通域确定为目标对象在深度图像中的第二目标区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述将像素数目大于或等于与平均深度对应的像素阈值的连通域确定为目标对象在深度图像中的第二目标区域包括：

将像素数目大于或等于与平均深度对应的像素阈值且平均深度最小的连通域确定为目标对象在深度图像中的第二目标区域。

8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，

所述获取深度传感器输出的图像包括：

获取深度传感器输出的至少两帧图像；

所述获取与所述图像对应的深度图像包括：

根据所述至少两帧图像获取所述深度图像。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述根据所述深度图像从所述图像中确定目标区域内的图像包括：

根据所述深度图像从所述至少两帧图像中的一帧图像确定目标对象的图像。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，

所述根据所述目标图像的亮度确定第一曝光参数包括：

确定目标对象的图像的平均亮度；

根据所述平均亮度确定第一曝光参数。

11.根据权利要10求所述的方法，其特征在于，

所述根据所述平均亮度确定第一曝光参数包括：

根据所述平均亮度和预设亮度确定第一曝光参数。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述根据所述平均亮度和预设亮度确定第一曝光参数包括：

确定所述平均亮度和预设亮度之间的差值；

当所述差值大于亮度阈值时，根据所述差值确定第一曝光参数。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

将第一曝光参数作为当前曝光参数，重复上述步骤，直至所述差值小于或等于所述亮度阈值；

将当前曝光参数锁定为控制深度传感器自动曝光的最终曝光参数。