[发明专利]一种曝光的控制方法、装置以及无人机

说明书

一种曝光的控制方法、装置以及无人机，所述方法包括：获取深度传感器根据当前曝光参数输出的图像；从所述图像中确定目标对象的图像；根据所述目标对象的图像的亮度确定第一曝光参数，其中，所述第一曝光参数用于控制深度传感器下一次的自动曝光。

技术领域

本发明实施例涉及控制领域，尤其涉及一种曝光的控制方法、装置以及无人机。

背景技术

目前，通过深度传感器获取深度图像，利用深度图像对目标对象识别与追踪的是目标对象检测的重要手段。然而，当目标对象处于高动态场景时，例如用户身穿白色衣服站在黑色幕布前，需要对用户的手势进行识别时，现有技术中的深度传感器的曝光控制方法可能导致目标对象出现过曝或者欠曝的现象，导致通过深度传感器获取的深度图像中的部分深度值变为无效值，进而导致对目标对象的检测和识别失败。

发明内容

本发明实施例提供一种曝光的控制方法、装置以及无人机，以消除目标对象的过曝或者欠曝现象，使得通过深度传感器获取的深度图像更加精准，提高对目标对象的检测成功率。

本发明实施例的第一方面提供了一种曝光的控制方法，其特征在于，包括：

获取深度传感器根据当前曝光参数输出的图像；

从所述图像中确定目标对象的图像；

根据所述目标对象的图像的亮度确定第一曝光参数，其中，所述第一曝光参数用于控制深度传感器下一次的自动曝光。

本发明实施例的第二方面提供了一种曝光的控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取深度传感器根据当前曝光参数输出的图像；

从所述图像中确定目标对象的图像；

根据所述目标对象的图像的亮度确定第一曝光参数，其中，所述第一曝光参数用于控制深度传感器下一次的自动曝光。

本发明实施例的第三方面提供了一种无人机，其特征在于，包括如第二方面所述曝光的控制装置。

本发明实施例提供的一种曝光的控制方法、装置以及无人机，从深度传感器输出的图像中确定目标对象的图像，根据所述目标对象的图像的亮度确定用于控制深度传感器下一次的自动曝光的第一曝光参数，可以有效地消除目标对象的过曝或者欠曝现象，使得通过深度传感器获取的深度图像更加精准，提高对目标对象的检测成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图进行简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种曝光的控制方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的从图像中确定目标对象的图像的示意图。

图3为本发明另一实施例提供的一种曝光的控制方法的流程图。

图4为为本发明另一实施例提供的一种曝光的控制方法的流程图。

图5为本发明另一实施例提供的一种曝光的控制方法的流程图。

图6为本发明实施例提供的曝光的控制装置的结构图。

图7为本发明实施例提供的一种无人机的结构图。

具体实施方式