[发明专利]定位方法、无人机和机器可读存储介质有效
| 申请号： | 201780004709.0 | 申请日： | 2017-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN108521791B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 王晓东;范伟;王乃博 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01S19/07;G01S19/41;G01S19/42 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 定位 方法 无人机 机器 可读 存储 介质 | ||
1.一种定位方法，其特征在于，适用于无人机，所述方法包括：
接收至少三架飞机的广播式自动相关监视信号；
根据所述广播式自动相关监视信号确定所述至少三架飞机的位置；
根据所述至少三架飞机的位置确定相距最远的第一位置和第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置的距离作为直径，确定通过所述第一位置和所述第二位置的圆；
确定所述至少三架飞机的位置中位于所述圆外的其他位置；
根据所述其他位置的数量和位置，确定所述无人机的位置相对于所述圆的圆心的偏移方向和偏移距离；
根据所述圆心、所述偏移方向和所述偏移距离确定所述无人机的位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，还包括：
接收GPS信号；
根据所述无人机的位置验证所述GPS信号。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，根据所述无人机的位置验证所述GPS信号包括：
根据所述GPS信号获取GPS坐标；
计算所述GPS坐标与所述无人机的位置的差值；以及
根据预设阈值验证所述差值。
4.一种无人机，其特征在于，包括：
接收器，用于接收至少三架飞机的广播式自动相关监视信号；
处理器，用于根据所述广播式自动相关监视信号确定所述至少三架飞机的位置；以及
根据所述至少三架飞机的位置确定相距最远的第一位置和第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置的距离作为直径，确定通过所述第一位置和所述第二位置的圆；
确定所述至少三架飞机的位置中位于所述圆外的其他位置；
根据所述其他位置的数量和位置，确定所述无人机的位置相对于所述圆的圆心的偏移方向和偏移距离；
根据所述圆心、所述偏移方向和所述偏移距离确定所述无人机的位置。
5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述接收器还用于接收GPS信号；
所述处理器还用于根据所述无人机的位置验证所述GPS信号。
6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于根据所述GPS信号获取GPS坐标；
计算所述GPS坐标与所述无人机的位置的差值；以及
根据预设阈值验证所述差值。
7.一种机器可读存储介质，其特征在于，适用于无人机，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
接收至少三架飞机的广播式自动相关监视信号；
根据所述广播式自动相关监视信号确定所述至少三架飞机的位置；以及
根据所述至少三架飞机的位置确定相距最远的第一位置和第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置的距离作为直径，确定通过所述第一位置和所述第二位置的圆；
确定所述至少三架飞机的位置中位于所述圆外的其他位置；
根据所述其他位置的数量和位置，确定所述无人机的位置相对于所述圆的圆心的偏移方向和偏移距离；
根据所述圆心、所述偏移方向和所述偏移距离确定所述无人机的位置。
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