[发明专利]一种失锁重捕的方法及终端设备

说明书

一种失锁重捕的方法、终端、计算机程序产品及计算机存储介质，所述方法包括：获取目标卫星的信号发射时间范围(101)；根据所述信号发射时间范围确定码相位搜索范围(102)；获取所述目标卫星的载波频率搜索范围(103)；若所述码相位搜索范围满足所述第一预置条件，且所述载波频率搜索范围满足所述第二预置条件，则对所述目标卫星的信号进行跟踪(104)。利用无人机提供较准确的位置和速度信息，减小了卫星信号的载波频率搜索范围和码相位搜索范围，因此能快速地捕获跟踪卫星信号，提高了接收机的失锁重捕速度。

技术领域

本申请涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种失锁重捕方法及终端设备。

背景技术

全球卫星导航系统(global navigation satellite system，GNSS)可以实现定位功能和导航功能，用户设备结合GNSS，可以对接收到的卫星信号通过数据处理得到定位所需的导航信息和测量值，完成定位运算和导航任务。在定位和导航的过程中，需要接收机较准确地估计卫星信号的载波多普勒和伪码相位，以便持续跟踪导航卫星信号。

但是在用户设备穿过桥洞或穿越城市峡谷的情况下，大部分卫星信号或全部卫星信号会失锁，这时没有足够卫星进行定位解算，只有根据失锁前接收机的位置速度信息、失锁时间以及接收机应用场景的约束，估算出当前的接收机位置和速度范围，再结合卫星的位置和速度信息，估计失锁卫星信号的多普勒和伪码相位范围，在此范围内进行二维捕获搜索，捕获成功后再转入跟踪。

在上述情况下估算出的当前的接收机的位置和速度范围较大，因此GNSS接收机为了能重新捕获卫星信号就需要设置较大的载波多普勒和码相位搜索区间，导致失锁重捕速度较慢。

发明内容

本申请实施例提供了一种失锁重捕方法及终端设备，本申请利用无人机提供较准确的位置和速度信息，减小了卫星信号的多普勒和码相位搜索范围，从而提高了接收机的失锁重捕速度。

本申请实施例的第一方面提供一种失锁重捕方法，包括：

获取目标卫星的信号发射时间范围；

根据信号发射时间范围确定码相位搜索范围；

获取目标卫星的载波频率搜索范围；

若码相位搜索范围满足第一预置条件，且载波频率搜索范围满足第二预置条件，则对目标卫星的信号进行跟踪。

结合本申请实施例的第一方面，在本申请实施例的第一方面的第一种实现方式中，对目标卫星的信号进行跟踪，包括：

根据第一预设规则和码相位搜索范围确定当前码相位；

根据第二预设规则和载波频率搜索范围确定当前载波频率；

根据码相位和载波频率对目标卫星的信号进行跟踪。

结合本申请实施例的第一方面的第一种实现方式，本申请实施例的第一方面的第二种实现方式中，根据当前码相位和当前载波频率对目标卫星的信号进行跟踪之后，方法还包括：

获取预设码相位和预设载波频率；

若在第一预设时间内，当前码相位与预设码相位的差小于等于预设值，且当前载波频率与预设载波频率之间的差小于等于预设值，则确定目标卫星信号被锁定；

若在第一预设时间内，当前码相位与预设码相位之间的误差大于预设值，或当前载波频率与预设载波频率之间的差大于预设值，则判断失锁时间是否超过预设时间。

结合本申请实施例的第一方面、本申请实施例的第三种实现方式中，获取目标卫星的信号发射时间范围，包括：

获取目标卫星的信号发射时间；