[发明专利]用于辅助驾驶员的辅助系统和方法以及机动车

权利要求书

1.一种辅助系统，用于在将机动车定位在预先给定的目标位置上时辅助机动车(1)驾驶员，其中，为了定位机动车(1)，该机动车(1)的纵向运动能通过一个或多个能由驾驶员操纵的操纵元件在手动纵向引导的意义上手动控制，并且该辅助系统设计用于：

在定位期间重复地确定关于机动车(1)与目标位置的相对位置的位置信息(p)；并且

根据相应的位置信息(p)，通过至少对于某些相对位置反作用于机动车运动的影响来纠正地影响机动车(1)的手动纵向引导，目的在于，使得机动车(1)基本上在目标位置处停止；

其特征在于，该辅助系统设计用于，通过影响手动纵向引导，模拟作用到车桥的一个或多个车轮(6)上的虚拟的地面轮廓(5)，该虚拟的地面轮廓在阻碍的意义上至少对于某些相对位置反作用于机动车运动,

其中，

在沿挂入的行驶级的行驶方向的机动车运动在目标位置后面结束时，朝着目标位置引起反向于挂入的行驶级的行驶方向的滚动；和/或

在沿挂入的行驶级的行驶方向的机动车运动在目标位置前面结束时，朝着目标位置引起沿挂入的行驶级的行驶方向的滚动。

2.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，所述虚拟的地面轮廓(5)对应于基本上横向于机动车运动设置的用于所述一个或多个车轮(6)的虚拟障碍物或基本上横向于机动车运动的用于所述一个或多个车轮(6)的虚拟洼地，该虚拟障碍物或虚拟洼地辅助机动车在目标位置上停住。

3.根据权利要求1或2所述的辅助系统，其中，影响手动纵向引导的特征与当前的行驶状况相关。

4.根据权利要求3所述的辅助系统，其中，模拟的虚拟的地面轮廓(5)的特征与当前的行驶状况相关。

5.根据权利要求3所述的辅助系统，其中，影响手动纵向引导的特征与机动车速度(v)或行驶方向相关。

6.根据权利要求3所述的辅助系统，其中，该辅助系统设计用于影响手动纵向引导，使得根据机动车速度(v)在目标位置之前使机动车加速或者使机动车减速。

7.根据权利要求1或2所述的辅助系统，其中，该辅助系统设计用于，影响机动车的手动纵向引导，使得除了由驾驶员通过所述一个或多个操纵元件预先给定的为了使机动车加速或减速的力矩之外，根据位置信息产生反向于挂入的行驶级的行驶方向作用的附加力矩或沿挂入的行驶级的行驶方向作用的附加力矩，该附加力矩在定位时辅助驾驶员。

8.根据权利要求7所述的辅助系统，其中，所述机动车包括作用到机动车的纵向运动上的电机，并且所述附加力矩通过所述电机产生。

9.根据权利要求7所述的辅助系统，其中，该辅助系统设计用于：

根据相应的位置信息(p)确定使机动车(1)减速或加速的附加力矩的设定值(M_Z)；并且

将根据加速踏板的加速踏板位置确定的力矩(M_FW)和用于附加力矩的设定值(M_Z)叠加，并且因此确定叠加的力矩(M^*_FW)，其中，机动车的纵向引导根据叠加的力矩(M^*_FW)进行。

10.根据权利要求1或2所述的辅助系统，其中，该辅助系统设计用于：

重复地确定到目标位置的距离尺度(d)；

检验所述距离尺度(d)是否小于用于所述距离尺度的阈值(d_s,1)；并且

在定位时，只要所述距离尺度(d)小于所述阈值(d_s,1)，则激活辅助。