[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；

目标位置设定部，其在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；

车道变更可否判定部，其在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及

控制部，其在由所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在满足所述第一条件和所述第二条件这双方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更，

在不满足所述第一条件和所述第二条件中的至少一方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为不能进行车道变更。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在满足所述第一条件和所述第二条件中的至少一方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更，

在不满足所述第一条件和所述第二条件这双方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为不能进行车道变更。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部生成基于所述本车辆的将来的每规定时刻下的位置得到的所述本车辆的目标轨道，并对所述本车辆的加减速及转向进行控制，以使所述本车辆沿着所述目标轨道行驶，

所述车辆控制装置还具备干涉判定部，该干涉判定部生成基于所述周边车辆的所述将来的每规定时刻下的位置得到的其他车辆预测轨道，并基于所述本车辆的所述目标轨道上的各位置和所述其他车辆预测轨道上的位置中的在时间上与所述本车辆的所述目标轨道上的位置对应的位置之间的距离，来判定所述本车辆的所述目标轨道与所述其他车辆预测轨道是否干涉，

在由所述干涉判定部判定为所述本车辆的所述目标轨道与所述其他车辆预测轨道不干涉的情况下，所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置反复进行使用了所述第一条件和所述第二条件的所述车道变更的可否判定和由所述干涉判定部进行的判定。

6.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理，该处理包括：

识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；

在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；

在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及

在判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。

7.一种车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序用于使车载计算机执行如下处理，该处理包括：

识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；

在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；

在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及

在判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。