[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序

说明书

车辆控制装置具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；目标位置设定部，其在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；车道变更可否判定部，其在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及控制部，其在由所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。

本申请基于在2016年2月18日申请的日本国特愿2016-028721号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

近些年，关于通过本车辆与周边车辆的相对关系而在行驶时自动地进行车道变更的技术的研究不断进展。与此相关联而已知有一种行驶控制装置，其取得包括车辆行驶的道路的各车道的车辆密度的交通状态，使车辆向车道中的车辆密度高的车道进行车道变更，并对向车辆密度高的车道进行车道变更后的车辆以车辆密度越接近临界密度越难以缩短车间距离的方式进行行驶控制(例如参照专利文献1)。另外，已知有一种车辆位置关系显示装置，其检测车辆正行驶的道路上的位置，进行检测出的车辆的位置的信息的车车间通信，从通过车车间通信接收到的同一道路上的在自动行驶行车道上行驶中的其他车的位置信息中识别正在本车的附近自动行驶的车辆的队列中的最后尾的车辆，并显示该识别出的最后尾的车辆与本车的相对的位置关系(例如参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2010-36862号

专利文献2：日本国特开平10-103982号

发明的概要

发明要解决的课题

然而，以往，有时不能基于车道变更目的地的车道的状况而适当地判定车道变更的可否。

发明内容

本发明的方案考虑到这样的情况而完成，其目的之一在于，提供一种能够进行适当的车道变更可否判定的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。

用于解决课题的方案

(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；目标位置设定部，其在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；车道变更可否判定部，其在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及控制部，其在由所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。

(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，在满足所述第一条件和所述第二条件这双方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更，在不满足所述第一条件和所述第二条件中的至少一方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为不能进行车道变更。

(3)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，在满足所述第一条件和所述第二条件中的至少一方的情况下，判定为能够进行车道变更，在不满足所述第一条件和所述第二条件这双方的情况下，判定为不能进行车道变更。