[发明专利]移动体的周围环境识别装置

权利要求书

1.一种移动体的周围环境识别装置，其特征在于，具备：

摄像部，其按时间序列拍摄多个图像；

立体物检测部，其根据距自身设备的距离来检测立体物；

向量检测部，其利用所述多个图像来追踪内包所述立体物的规定区域的内部的特征点，由此检测该特征点的运动向量；以及

移动立体物检测部，其根据所述向量检测部的检测结果来检测存在于所述区域的内部的移动立体物，

在根据所述向量检测部的检测结果而获得的所述运动向量的方向分布及/或大小分布的众数存在多个的情况下，所述移动立体物检测部判定所述区域的内部存在多个立体物而且该多个立体物中的至少1个为移动立体物，由此根据所述向量检测部的检测结果，来检测所述区域的内部存在多个立体物而且该多个立体物中的至少1个为移动立体物的情况，

在所述区域的内部出现所述移动立体物的部分中检测到所述运动向量的部分的比例为规定阈值以上的情况下，所述移动立体物检测部还执行判定所述移动立体物的种类的图案匹配，

所述摄像部是具有分别按时间序列拍摄多个图像的第1相机及第2相机的立体相机，

所述立体物检测部根据由来自所述立体相机的一对图像的视差算出的距离来检测所述立体物，

所述向量检测部利用来自所述第1相机的所述多个图像来追踪所述区域的内部的特征点，由此检测该特征点的运动向量，

在距离越远便越窄的视场角内检测所述运动向量。

2.根据权利要求1所述的移动体的周围环境识别装置，其特征在于，

所述第1相机的摄像帧率高于所述第2相机。

3.根据权利要求1所述的移动体的周围环境识别装置，其特征在于，

所述向量检测部通过使缩小到规定分辨率的所述第1相机的多个图像彼此匹配纵向边缘，来检测所述运动向量。

4.根据权利要求1所述的移动体的周围环境识别装置，其特征在于，

所述移动立体物检测部在执行判定所述移动立体物的种类的图案匹配的情况下，仅利用所述区域的内部出现有所述移动立体物的部分来进行图案匹配。

5.根据权利要求1所述的移动体的周围环境识别装置，其特征在于，

所述移动立体物检测部在执行判定所述移动立体物的种类的图案匹配的情况下，仅利用所述区域的内部出现有所述移动立体物的部分来对所述移动立体物的位置及速度进行再计算。

6.根据权利要求1所述的移动体的周围环境识别装置，其特征在于，

所述移动立体物检测部能够通过图案匹配来判定种类的立体物包括行人、两轮车或动物。

7.根据权利要求6所述的移动体的周围环境识别装置，其特征在于，

所述移动立体物检测部将所述移动立体物的种类假定为行人，并算出所述区域的内部出现有所述移动立体物的部分相当于行人的整体的百分之几，在该算出值超过阈值而且所述区域的内部出现有所述移动立体物的部分包含推断为头部或腿部的部分的情况下，执行判定所述移动立体物的种类的图案匹配。

8.根据权利要求1所述的移动体的周围环境识别装置，其特征在于，

所述立体物检测部根据获取距自身设备的距离的距离传感器所获取到的距离来检测立体物。

9.一种移动体的周围环境识别装置，其特征在于，具备：

摄像部，其按时间序列拍摄多个图像；

立体物检测部，其根据距所述摄像部的距离来检测立体物；

向量检测部，其利用所述多个图像来追踪内包所述立体物的规定区域的内部的特征点，由此检测该特征点的运动向量；以及

移动立体物检测部，其根据所述向量检测部的检测结果来检测存在于所述区域的内部的移动立体物，

在根据所述向量检测部的检测结果而获得的所述运动向量的方向分布及/或大小分布的众数存在多个的情况下，所述移动立体物检测部判定所述区域的内部存在多个立体物而且该多个立体物中的至少1个为移动立体物，由此根据所述向量检测部的检测结果，来检测所述区域的内部存在多个立体物而且该多个立体物中的至少1个为移动立体物的情况，

在所述区域的内部出现所述移动立体物的部分中检测到所述运动向量的部分的比例为规定阈值以上的情况下，所述移动立体物检测部还执行判定所述移动立体物的种类的图案匹配，

所述摄像部是具有分别按时间序列拍摄多个图像的第1相机及第2相机的立体相机，

所述立体物检测部根据由来自所述立体相机的一对图像的视差算出的距离来检测所述立体物，

所述向量检测部利用来自所述第1相机的所述多个图像来追踪所述区域的内部的特征点，由此检测该特征点的运动向量，

在距离越远便越窄的视场角内检测所述运动向量。