[发明专利]移动体的周围环境识别装置

说明书

本发明提供一种即便在看上去某一移动立体物与其他立体物重叠在一起的状况下也能实现该某一移动立体物的早期检测的周围环境识别装置。为此，本发明的移动体的周围环境识别装置具备：摄像部，其按时间序列拍摄多个图像；立体物检测部，其根据距自身设备的距离来检测立体物；向量检测部，其利用所述多个图像来追踪内包所述立体物的规定区域的内部的特征点，由此检测该特征点的运动向量；以及移动立体物检测部，其根据所述向量检测部的检测结果来检测存在于所述区域的内部的移动立体物。

技术领域

本发明涉及一种检测存在于自身设备的周围的立体物的周围环境识别装置。

背景技术

通过车辆上设置的相机来识别车辆周围环境的应用以及搭载有该应用的装置的产品化日益增加。其中，在利用周围环境的识别结果来防止与物体的接触于未然的预防安全技术、以自主行驶为目标的车辆控制技术上的应用受到业界期待。在这种技术上的应用需要周围环境的识别技术有较高可靠性。

日本专利特开2005-214914号公报(专利文献1)中揭示有如下技术：利用立体相机来获取一对图像，根据从该一对图像获得的距离数据来检测立体物，根据从该一对图像中的一方获得的该立体物的光流(运动向量)来算出该立体物的移动速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2005-214914号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述文献那样的基于自身车辆与物体的距离数据的立体物检测中，在距自身车辆相同程度的距离上存在2个立体物而且它们看上去重叠在一起的情况下，该2个立体物有时不会被分离而是被检测为1个立体物。在该情况下，两者看上去分离而过了片刻之后才能判别2个立体物。

因此，例如在行人紧靠自身车辆前方的驻停车辆背后通过而将要横穿自身车辆的行驶路线的情景下，结果是，首先在看上去行人与驻停车辆重叠在一起的期间内将行人和驻停车辆检测为1个立体物，其后在两者看上去分离之后才独立地检测到行人和驻停车辆，发现行人的时刻必定会推迟。由此，以发现行人为触发的控制(例如自身车辆与行人的接触规避控制)的发动也会推迟。

本发明的目的在于，提供一种即便在像行人从驻停车辆的背后等死角区域冒出的状况这样、看上去某一移动立体物与其他立体物近距离地重叠在一起的状况下，也能实现该某一移动立体物的早期检测的周围环境识别装置。

解决问题的技术手段

为了达成上述目的，本发明的周围环境识别装置具备：摄像部，其按时间序列拍摄多个图像；立体物检测部，其根据距自身设备的距离来检测立体物；向量检测部，其利用所述多个图像来追踪内包所述立体物的规定区域的内部的特征点，由此检测该特征点的运动向量；以及移动立体物检测部，其根据所述向量检测部的检测结果来检测存在于所述区域的内部的移动立体物。

发明的效果

根据本发明，在进行基于距离的立体物检测的情景下，能够实现移动立体物的早期检测。

附图说明

图1为车载环境识别装置的概略构成图。

图2为右相机摄像部的概略构成图。

图3为左相机摄像部的概略构成图。

图4为视差图像生成部的概略构成图。

图5为立体物检测部的概略构成图。

图6为运动向量检测部的概略构成图。

图7为物体分离部的概略构成图。

图8为冒出检测部的概略构成图。

图9为警报-控制部的概略构成图。