[发明专利]货舱内货物保护系统、方法及机器人设备

权利要求书

1.一种货舱内货物保护系统，其特征在于，所述保护系统包括：气体充放机构和气囊；

所述气囊，用于填充于货舱内壁和/或货物与货物之间的空隙，所述气囊包括气口，所述气囊包括：多个不同规格或相同规格的辅气囊；所述辅气囊，用于在充气后填充在货物周围的空隙；所述气体充放机构，还用于为具有气口的所述辅气囊充气或放气；

所述气体充放机构，设置于机器人，用于通过所述气口所述气囊充气或放气。

2.根据权利要求1所述的保护系统，其特征在于，所述气囊包括主气囊，设置于所述货舱内壁。

3.根据权利要求2所述的保护系统，其特征在于，所述主气囊由多个具有气口的子气囊构成，各所述子气囊分别设置在所述货舱内壁的不同区域，所述货舱内壁的不同区域分别与货舱内的各码放区域对应。

4.根据权利要求1所述的保护系统，其特征在于，所述保护系统还包括：气囊容纳机构，用于容纳无气和/或有气状态的所述辅气囊，所述气囊容纳机构包括多个子存储空间，用于分别存放不同规格的所述辅气囊。

5.根据权利要求4所述的保护系统，其特征在于，所述气囊容纳机构，设置于所述机器人，或者，设置于用于传送货物的传送装置靠近所述机器人的一端。

6.根据权利要求1所述的保护系统，其特征在于，所述保护系统还包括：

感知装置，所述感知装置通过识别所述辅气囊的特征信息，获得所述辅气囊的位姿，以使所述机器人根据所述辅气囊的位姿执行放气以及回收，所述特征信息包括：所述辅气囊的标识信息、形态信息和材料特征信息中的任一种或几种的组合。

7.一种货舱内货物保护方法，其特征在于，所述方法包括：

当装货任务被触发时，控制机器人将待码放货物码放至货舱内，并控制气体充放机构对设置于货舱内的气囊进行充气；

当卸货任务被触发时，控制所述气体充放机构对所述气囊进行放气，并将所述货舱内的待卸货物卸载出货舱。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述气囊由多个具有气口的子气囊构成，各所述子气囊分别设置在所述货舱内壁的不同区域，所述货舱内壁的不同区域分别与货舱内的各码放区域对应。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述当装货任务被触发时，控制机器人将待码放货物码放至货舱内，并控制气体充放机构对设置于货舱内的气囊进行充气，具体包括：

当装货任务被触发时，将所述待码放货物码放在当前可码放区域；

当所述当前可码放区域的剩余空间无法码放任何一件货物时，控制所述气体充放机构对与所述当前可码放区域对应的第一子气囊组进行充气；

定位下一可码放区域对应的第二子气囊组的位置，并将传送带上的货物码放在所述下一可码放区域；

当所述下一可码放区域的剩余空间无法码放任何一件货物时，控制所述气体充放机构对所述第二子气囊组进行充气。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述当卸货任务被触发时，控制所述气体充放机构对所述气囊进行放气，并将所述货舱内的待卸货物卸载出货舱，具体包括：

当卸货任务被触发时，定位货舱内当前待卸载区域对应的第三子气囊组的位置，并控制所述气体充放机构对所述第三子气囊组进行放气；

将所述待卸载区域的待卸货物卸载出货舱；

定位下一卸载区域对应的第四子气囊组的位置，并控制所述气体充放机构对所述第四子气囊组进行放气；

将所述下一待卸载区域的待卸货物卸载出货舱。