[发明专利]距离测量装置

权利要求书

1.一种距离测量装置，具备：

发光部，发出射出光；

受光部，能够在曝光状态中，接受所述射出光在测量对象物反射的反射光；

控制部，对所述发光部以及所述受光部进行控制；

距离算出部，根据从所述发光部发出射出光的时刻到所述受光部接受反射光的时刻为止的时间，算出所述距离测量装置到所述测量对象物的距离；以及

输出部，输出被算出的所述距离，

所述控制部，

在第一期间中，设定第一测量时间范围，该第一测量时间范围是与第一测量距离范围对应的时间范围，

在所述第一测量时间范围，使所述发光部发出射出光，使所述受光部成为曝光状态，

进而所述控制部，

在第二期间中，将第二测量时间范围分割为K’个区间，该第二测量时间范围是与第二测量距离范围对应的时间范围，

重复包括所述发光部发出射出光的时间以及所述第二测量时间范围的重复期间，并且在至少一个所述重复期间中，在所述K’个区间的至少一个区间使所述受光部成为曝光状态，其中K’是2以上的自然数，

所述距离算出部，根据所述第一期间或所述第二期间的至少一方的期间中，所述发光部发出射出光的时刻到所述受光部接受所述反射光的时刻为止的时间，算出所述距离测量装置到所述测量对象物的距离，

所述控制部进一步，

根据在所述第一期间算出的所述距离测量装置到所述测量对象物的距离，决定在所述第二期间的测量条件，

所述控制部，

在所述第一期间确认了所述受光部接受所述反射光、并且所述测量对象物存在于将所述第一测量时间范围进行分割而得到的K个区间中的第L区间的情况下，

在所述第二期间，进行如下控制：

将包括所述第L区间并且比在所述第一期间使用的所述第一测量时间范围短的所述第二测量时间范围分割为K’个区间，重复K’次包括所述发光部发出射出光的时间以及所述第二测量时间范围的第二重复期间，并且在每个所述第二重复期间的所述K’个区间的至少一个区间，使所述受光部成为曝光状态，其中K是2以上的自然数，L是K以下的自然数，

所述距离算出部，根据所述第二期间中，所述发光部发出射出光的时刻到所述受光部接受光的时刻为止的时间，算出所述距离测量装置到所述测量对象物的距离，

所述控制部，

在所述第二期间确认了所述受光部接受所述反射光、并且所述测量对象物存在于所述K’个区间中的第N区间的情况下，

进而，在接着所述第二期间的第三期间中，进行如下控制：

将包括所述第N区间并且所述第二期间中使用的所述第二测量时间范围以下的第三测量时间范围分割为O个区间，重复O次包括所述发光部发出射出光的时间以及所述第三测量时间范围的第三重复期间，并且在每个所述第三重复期间的所述O个区间的至少一个区间，使所述受光部成为曝光状态，其中N是K’以下的自然数，O是2以上的自然数，

所述距离算出部，根据所述第三期间中，所述发光部发出射出光的时刻到所述受光部接受光的时刻为止的时间，算出所述距离测量装置到所述测量对象物的距离，

所述距离算出部，

在由所述控制部确认了所述受光部接受所述反射光、并且所述测量对象物存在于所述O个区间中的第P区间时，

求出差分距离，该差分距离是在所述第三期间算出的距离与在所述第二期间算出的距离的差分，其中P是O以下的自然数，

通过计算所述差分距离、与从所述第二期间的所述第N区间的开始时刻到所述第三期间的所述第P区间的开始时刻为止的时间的比，从而求出所述距离测量装置的所述射出光的行进方向的速度。

2.如权利要求1所述的距离测量装置，

所述控制部进一步进行如下控制：

将所述第三期间的开始时刻到接着所述第三期间的第四期间的开始时刻为止的时间和所述速度相乘的值、与在所述第三期间算出的距离相加，从而预测所述第四期间中所述测量对象物存在的距离范围，

在所述第四期间，

将包括与预测的所述距离范围对应的时间范围、且比所述第三测量时间范围短的第四测量时间范围分割为多个区间，以与所述多个区间数相同的次数重复第四重复期间，并且在每个所述第四重复期间的所述多个区间的至少一个区间，使所述受光部成为曝光状态，所述第四重复期间包括所述发光部发出射出光的时间以及所述第四测量时间范围。