[发明专利]机器人

说明书

提供一种机器人(1)，其包括可动地连接躯干部(12)和左上臂部(13b)的左肩部(91b)。并且，左肩部(91b)包含有将左上臂部(13b)卡止于该左肩部(91b)的收容部(91bv)。

技术领域

本发明是关于包括了关节部件的机器人。

背景技术

近几年，模仿人或者动物形状的机器人的开发日渐活跃化，关于该机器人的结构进行了各种研究。例如，专利文献1公开了长时间维持上肢向上方抬起的状态为目的的机器人。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国公开特许公报“特开2012-148366号公报(2012年8月9日公开)”

发明内容

本发明所要解决的技术问题

然而，对机器人的某个部位(例如：臂部，以下所说明的第二部位)施加了大的外力时，有可能导致可动地连接该部位(第二部位)和另一个部位(例如：躯干部、以下所说明的第一部位)的关节部件(例如：肩部)损坏。但是，在专利文献1中，没有特别考虑为了防止关节部件的损坏的研究。

本发明是鉴于上述问题点完成的，其目的在于提供一种与现有技术相比实现能够可靠地防止关节部件的损坏的机器人。

用于解决技术问题的技术方案

为了解决上述问题，本发明的一方面所涉及的机器人包括可动地连接该机器人的第一部位和第二部位的关节部件，上述关节部件包含有将上述第二部位卡止于该关节部件的卡止结构体。

有益效果

根据本发明的一方面所涉及的机器人，与现有技术相比起到能够可靠地防止关节部件的损坏的效果。

附图说明

图1的(a)是示出本发明的第一实施方式所涉及的机器人的左肩部以及其周围的结构的图，图1的(b)是概略地示出图1的(a)的区域D的截面的图。

图2是示出本发明的第一实施方式所涉及的机器人的外观的图。

图3是示出本发明的第一实施方式所涉及的机器人的概略图，图3的(a)是示出对左臂部的外侧面施加外力时的图，图3的(b)是示出外侧面受到外力之后的结果的图。

图4是示出作为参考例的机器人的概略图，示出左臂部的外侧面受到与图3的(a)相同的外力后的结果的概略图。

图5是示出作为变形例的机器人的概略结构的图。

图6的(a)以及图6的(b)分别是示出本发明的第二实施方式所涉及的机器人的收容部形状的变更的图。

图7是(a)是概略地示出本发明的第一实施方式所涉及的机器人中的、从图3的(a)的A1-A2箭头方向观察的截面的图，图7的(b)是示出本发明的第三实施方式所涉及的机器人3中的、与图7的(a)相同的概略图。

具体实施方式

〔第一实施方式〕

以下，参照图1～图4，详细地说明本发明的第一实施方式。在本实施方式中，举例双足步行型的人形类型的机器人1进行说明。但是，本发明的一方面所涉及的机器人不限定于人形类型，只要是具有多个壳体(连杆部件)和连接各壳体的关节(连接部)的结构即可。因此，例如四足型的动物类型、或者多足型的昆虫类型的机器人也包含于本发明的技术范围内。

(机器人1的概要)