[发明专利]激光扫描系统、激光扫描方法、非暂时性计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种搭载于移动体的激光扫描系统，其特征在于，所述激光扫描系统具备：

多个激光扫描器，其被配置为在检测空间中照射多束激光，所述多个激光扫描器以第一旋转轴为中心分别配置于旋转台上，

所述激光扫描系统被配置为围绕所述第一旋转轴旋转所述多个激光扫描器，以允许所述多个激光扫描器同时照射所述多束激光，且进行使围绕所述第一旋转轴旋转中的照射激光的旋转角度分别在各自的激光扫描器的1圈旋转中不会成为相同的旋转角度的控制，即基于所述多个激光扫描器的各自的照射激光的旋转角度在同一位置设定为不重叠的旋转角度的变化量而使所述旋转台旋转，

其中，所述激光扫描器被配置为围绕从所述第一旋转轴倾斜的第二旋转轴以第二旋转轴旋转速度旋转激光照射方向。

2.根据权利要求1所述的激光扫描系统，其特征在于，

所述激光扫描系统还具备检测对象检测部，该检测对象检测部被配置为检测检测对象的存在以允许所述激光扫描系统根据相对于所述检测空间中存在的所述检测对象围绕所述第一旋转轴的旋转角度来控制第一旋转速度。

3.根据权利要求2所述的激光扫描系统，其特征在于，

所述激光扫描系统还具有旋转角度范围选择部，该旋转角度范围选择部被配置为将表示所述检测对象检测部检测到所述检测对象的围绕所述第一旋转轴的旋转角度的范围设为检测旋转角度范围、及将表示未检测到所述检测对象的围绕所述第一旋转轴的旋转角度的范围设为非检测旋转角度范围。

4.根据权利要求3所述的激光扫描系统，其特征在于，

所述激光扫描系统还具备对象物体提取部，该对象物体提取部被配置为提取检测到与预先设定的提取条件对应的所述检测对象的围绕所述第一旋转轴的旋转角度的范围作为所述检测旋转角度范围。

5.根据权利要求4所述的激光扫描系统，其特征在于，

所述激光扫描系统还具有旋转角度范围推定部，该旋转角度范围推定部被配置为基于所述检测对象与所述激光扫描系统的相对位置关系及相对速度，来推定与所述提取条件相对应的表示所述检测对象存在的围绕所述第一旋转轴的旋转角度范围的所述检测旋转角度范围、和表示该检测对象不存在的围绕所述第一旋转轴的旋转角度范围的非检测旋转角度范围。

6.根据权利要求2所述的激光扫描系统，其特征在于，

所述检测对象是在位置上正在移动的对象物体。

7.根据权利要求6所述的激光扫描系统，其特征在于，

所述激光扫描系统被配置为推定所述对象物体的移动位置并在规定的时间更新检测旋转角度范围。

8.根据权利要求6所述的激光扫描系统，其特征在于，

所述激光扫描系统还具备对象物体提取部，该对象物体提取部被配置为从与通过所述多束激光中的激光获得的周围物体相对应的点组中提取作为所述对象物体的正在移动的物体，

所述检测对象检测部将所述移动的物体检测为所述对象物体。

9.根据权利要求1所述的激光扫描系统，其特征在于，

其中，将所述多个激光扫描器相对于所述第一旋转轴对称地安装在所述移动体上。

10.根据权利要求1所述的激光扫描系统，其特征在于，

第一旋转速度控制部被配置为使得检测旋转角度范围内的第一旋转轴旋转速度低于非检测旋转角度范围内的所述第一旋转轴旋转速度。

11.根据权利要求1所述的激光扫描系统，其特征在于，

所述激光扫描器中的至少一者被配置为改变用于扫描的所述多束激光中的激光的照射方向，以朝向规定的扫描面照射。

12.根据权利要求1所述的激光扫描系统，其特征在于，

所述激光扫描器中的至少一者包括数字微镜器件，该数字微镜器件被配置为对所述多束激光中的激光的照射方向进行扫描。