[发明专利]激光扫描系统、激光扫描方法、非暂时性计算机可读存储介质

说明书

本发明的激光扫描系统具备：第一旋转机构，其以第一旋转轴为旋转中心而以规定的第一旋转轴旋转速度进行旋转；第一旋转速度控制部，其控制第一旋转机构的第一旋转轴旋转速度；及激光扫描器，其设置于第一旋转机构，与第一旋转机构一同旋转，具有照射激光而测量检测对象的距离的激光距离测量单元，第一旋转速度控制部控制与检测对象存在的区域对应的检测旋转角度范围、及与检测对象不存在的区域对应的非检测旋转角度范围内的各自的第一旋转轴旋转速度。

技术领域

本发明涉及激光扫描系统、激光扫描方法、非暂时性计算机可读存储介质。

本申请基于在2016年1月29日向日本国提出申请的特愿2016-016353号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

以往，使用如下的激光扫描装置，即，以通过激光对前方进行扫描来进行障碍物检测的情况为目的，接收放射出的激光脉冲由障碍物反射的反射光来检测障碍物的位置及形状(例如，参照专利文献1)。

在障碍物检测中为了高精度地推定障碍物的形状，需要增加扫描而得到的障碍物的反射点(空间光点)的密度，即每单位面积的激光脉冲的放射密度。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-128722号

发明内容

发明要解决的课题

然而，在上述专利文献1等的激光扫描系统中，为了增加照射范围整体的每单位面积的激光脉冲的放射密度，需要使用具有放射更多的激光脉冲的激光扫描器的装置。

因此，在提高障碍物(检测对象物)检测的精度的情况下，激光扫描系统大型化且价格增加。

本发明鉴于这样的情况而作出的，其目的在于，提供一种不使激光扫描器的个数增加，抑制激光扫描系统的大型化及高价格化，并提高检测对象物的检测的精度的激光扫描系统、激光扫描方法、移动激光扫描系统及程序。

用于解决课题的方案

本发明为了解决上述的课题而作出，本发明的激光扫描系统的特征在于，具备：第一旋转机构，其以第一旋转轴为旋转中心而以规定的第一旋转轴旋转速度进行旋转；第一旋转速度控制部，其控制所述第一旋转机构的所述第一旋转轴旋转速度；及激光扫描器，其设置于所述第一旋转机构，与所述第一旋转机构一同旋转，具有照射激光而测量检测对象的距离的激光距离测量单元，所述第一旋转速度控制部控制与检测对象存在的区域对应的检测旋转角度范围、及与检测对象不存在的区域对应的非检测旋转角度范围内的各自的第一旋转轴旋转速度。

本发明的激光扫描系统的特征在于，还具有检测所述检测对象存在的区域的检测对象检测部。

本发明的激光扫描系统的特征在于，还具有旋转角度范围选择部，该旋转角度范围选择部求出表示所述检测对象检测部检测到所述检测对象的所述第一旋转机构的旋转角度的范围的所述检测旋转角度范围、和表示所述检测对象检测部未检测到所述检测对象的所述第一旋转机构的旋转角度的范围的所述非检测旋转角度范围。

本发明的激光扫描系统的特征在于，还具备对象物体提取部，该对象物体提取部提取检测到与预先设定的提取条件对应的所述检测对象的所述第一旋转机构的旋转角度的范围作为所述检测旋转角度范围。

本发明的激光扫描系统的特征在于，还具有旋转角度范围推定部，该旋转角度范围推定部分别基于所述检测对象与激光扫描系统的相对位置关系及相对速度，来推定与所述提取条件对应的表示所述检测对象存在的所述第一旋转机构的旋转角度的范围的所述检测旋转角度范围、和表示该检测对象不存在的所述第一旋转机构的旋转角度的范围的所述非检测旋转角度范围。