[发明专利]用于基于相机检测车辆附近对象高度的系统和方法

权利要求书

1.一种车辆的光学处理系统，所述光学处理系统包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，所述存储器包括指令，当所述指令由所述一个或多个处理器执行时引起所述一个或多个处理器执行包括下述步骤的方法：

从所述车辆的第一相机接收图像数据，所述图像数据指示所述第一相机相对于所述车辆附近的第一对象的运动；

确定所述图像数据中的所述第一对象的第一光学流；以及

基于所述第一光学流来确定所述第一对象的第一高度。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述图像数据指示所述第一相机相对于所述车辆附近的第二对象的运动，所述方法还包括下述步骤：

确定所述图像数据中的所述第二对象的不同于所述第一光学流的第二光学流；以及

基于所述第一光学流来确定所述第二对象的不同于所述第一高度的第二高度。

3.根据权利要求2所述的系统，所述方法还包括下述步骤：

基于所述第一光学流来将所述图像数据中的所述第一对象识别为所述车辆在其上移动的道路；以及

基于所述第二光学流来将所述图像数据中的所述第二对象识别为路缘。

4.根据权利要求2所述的系统，所述方法还包括下述步骤：

基于所述第一光学流来将所述图像数据中的所述第一对象识别为路缘；以及

基于所述第二光学流来将所述图像数据中的所述第二对象识别为所述路缘上的对象。

5.根据权利要求1所述的系统，所述方法还包括下述步骤：

基于所述第一光学流来将所述第一对象识别为道路、路缘和所述路缘上的对象中的一者，所述车辆在所述道路上移动。

6.根据权利要求1所述的系统，其中基于所述第一光学流来确定所述第一对象的所述第一高度的所述步骤还包括下述步骤：

将所述图像数据中的所述第一光学流相比于第二对象的第二光学流，所述第二对象具有第二高度；

根据所述第一光学流小于所述第二光学流的确定，确定所述第一对象的所述第一高度小于所述第二对象的所述第二高度；以及

根据所述第一光学流大于所述第二光学流的确定，确定所述第一对象的所述第一高度大于所述第二对象的所述第二高度。

7.根据权利要求6所述的系统，其中基于所述第一光学流来确定所述第一对象的所述第一高度的所述步骤包括：

基于所述第一光学流和所述第二光学流之间的差值来确定所述第一对象的所述第一高度。

8.根据权利要求1所述的系统，其中基于所述第一光学流来确定所述第一对象的所述第一高度的所述步骤包括下述步骤：

将所述第一光学流相比于预定光学流，所述预定光学流独立于所述图像数据并且对应于预定高度；

根据所述第一光学流小于所述预定光学流的确定，确定所述第一对象的所述第一高度小于所述预定高度；以及

根据所述第一光学流大于所述预定光学流的确定，确定所述第一对象的所述第一高度大于所述预定高度。

9.根据权利要求8所述的系统，其中基于所述第一光学流来确定所述第一对象的所述第一高度的所述步骤包括：

基于所述第一光学流和所述预定光学流之间的差值来确定所述第一对象的所述第一高度。

10.根据权利要求1所述的系统，所述方法还包括通过下述步骤识别所述第一对象的步骤：

将所述第一对象的所述第一高度相比于与特定对象相关联的预定高度，所述预定高度独立于所述图像数据；以及

根据所述第一高度在所述预定高度的预定高度阈值内的确定，将所述第一对象识别为所述特定对象。