[发明专利]用于基于相机检测车辆附近对象高度的系统和方法

说明书

本发明整体涉及光学数据处理，或光学传感器或相机附近的对象，诸如安装于车辆上的相机。图像数据接收自安装于车辆上的相机，所述图像数据指示所述相机相对于检测对象在所述相机或所述车辆附近的运动，所述相机可安装于所述车辆上。所述图像数据中的所述对象的光学流被确定，并且所述对象的高度基于所述确定光学流而确定。

相关申请的交叉引用

本申请要求提交于2016年1月29日的美国临时申请No.62/288,999的优先权，该临时申请出于所有目的据此全文以引用方式并入。

技术领域

本文整体涉及基于相机的对象检测，并且更特别地，涉及利用车辆上的一个或多个相机来检测对象高度。

背景技术

现代车辆(尤其是汽车)越来越多地包括各种传感器以用于检测和采集关于车辆周围的信息。这些传感器可包括超声传感器以用于在车辆附近检测车辆周围的对象。然而，当多个对象彼此较靠近时，超声传感器可具有有限能力来辨别这些对象(例如，辨别路缘上的对象和路缘)。因此，对于对象检测的替代或补充解决方案可为期望的。

发明内容

本公开的示例涉及利用一个或多个相机来使用光学流确定来检测车辆附近的对象或对象高度。在一些示例中，车辆可基于不同对象的光学流的差值来辨别这些对象的高度，这些差值反映于这些对象的所捕获图像中。基于这些高度差值，车辆可例如辨别路缘和路缘上的对象。辨别路缘和路缘上的对象可用于各种情况，包括自动驾驶或停车操作期间。例如，在执行自动停车操作的过程中，车辆可利用路缘位置来自行取向以用于停车目的，同时确保避开路缘上的对象。

附图说明

图1根据本公开的示例示出了具有相机的示例性车辆，该相机用于区分具有不同高度的对象。

图2A根据本公开的示例示出了具有相机的示例性车辆，该相机在其视野范围内具有路缘和对象。

图2B根据本公开的示例示出了车辆的示例性顶视图和相机视野范围内的代表性光学流。

图3根据本公开的示例示出了用于基于光学流的对象检测的示例性过程。

图4根据本公开的示例示出了车辆控制系统的示例性系统框图。

具体实施方式

在下述示例的说明书中，参考附图，这些附图形成说明书的一部分并且通过可付诸实践的示例具体示例的方式示出。应当理解，可使用其它示例并且可做出结构改变而不脱离所公开示例的范围。

一些车辆(诸如汽车)可包括超声传感器以用于在车辆附近检测车辆周围的对象。然而，当多个对象彼此较靠近时，超声传感器可具有有限能力来辨别这些对象(例如，辨别路缘上的对象和路缘)。本公开的示例涉及利用一个或多个相机来使用光学流确定来检测车辆附近的对象或对象高度。在一些示例中，车辆可基于不同对象的光学流的差值来辨别这些对象的高度，这些差值反映于这些对象的所捕获图像中。基于这些高度差值，车辆可例如辨别路缘和路缘上的对象。辨别路缘和路缘上的对象可用于各种情况，包括自动驾驶或停车操作期间。例如，在执行自动停车操作的过程中，车辆可利用路缘位置来自行取向以用于停车目的，同时确保避开路缘上的对象。