[发明专利]外部驱动型的关节结构体

权利要求书

1.一种外部驱动型的关节结构体，其中，

该外部驱动型的关节结构体包括：

轴体，其沿着轴线方向延伸；以及

多个旋转构件，该多个旋转构件沿着所述轴线方向配置，并利用所述轴体以能够绕轴线彼此旋转的方式连结在一起，

所述各旋转构件分别具有：

一对面部，该一对面部在所述轴线方向上彼此相对；

侧壁部，其沿着所述一对面部的外周缘配置；以及

至少1个连结部，其配置在所述面部或所述侧壁部，供形成机器人的连杆的连杆构件连结，

在所述各旋转构件的所述各面部设有凹部，该凹部具有能够在沿着所述轴线方向彼此相邻的旋转构件之间收纳用于承受在所述轴线方向上作用的力的环状的轴承的形状。

2.根据权利要求1所述的外部驱动型的关节结构体，其中，

所述多个旋转构件中的至少1个旋转构件具备配置在所述侧壁部的多个所述连结部。

3.根据权利要求1所述的外部驱动型的关节结构体，其中，

所述多个旋转构件中的至少1个旋转构件具备配置在所述一对面部中的任一个面部上的至少1个所述连结部，

所述多个旋转构件中的其他的旋转构件具备配置在所述侧壁部的至少1个所述连结部。

4.根据权利要求1所述的外部驱动型的关节结构体，其中，

在沿着所述轴线方向彼此相邻的旋转构件的凹部之间还收纳有用于检测该彼此相邻的旋转构件的相对的旋转角的编码器。

5.根据权利要求1所述的外部驱动型的关节结构体，其中，

所述各凹部形成为圆环状，

在所述各凹部的内周面的根部设有从该内周面向径向内侧延伸的圆环状的台阶部，

在与所述各旋转构件相邻的旋转构件的与所述各凹部相对的面部上设有与所述各凹部相比直径较小的圆环状的突出部，

在所述突出部的外周面的根部设有从该突出部的外周面向径向外侧延伸的圆环状的台阶部，

交叉滚子轴承作为所述环状的轴承配置为利用所述各凹部的内周面、所述各凹部的所述台阶部的轴线方向上的面、所述突出部的外周面、以及所述突出部的所述台阶部的轴线方向上的面进行支承。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的外部驱动型的关节结构体，其中，

该外部驱动型的关节结构体具备两个所述旋转构件，

所述各旋转构件的所述连结部在轴线方向上对称地配置，从而即便使所述关节结构体在与轴线方向垂直的轴线上翻转也能够保持着所述连杆构件的位置关系地使用该关节结构体，

所述两个旋转构件中的一个旋转构件与所述轴体一体形成，

所述两个旋转构件中的另一个旋转构件具有供所述轴体贯穿的贯通孔，

径向轴承以与所述轴体过盈配合并与所述贯通孔的内周壁间隙配合、或者与所述轴体间隙配合并与所述贯通孔的内周壁过盈配合的方式配置。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的外部驱动型的关节结构体，其中，

该外部驱动型的关节结构体具备3个以上所述旋转构件，

所述3个以上所述旋转构件中的至少两个旋转构件的所述连结部连结于同一个连杆构件。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的外部驱动型的关节结构体，其中，

由磁体形成所述各连结部与所述连杆构件之间的连结。

9.根据权利要求1所述的外部驱动型的关节结构体，其中，

所述各旋转构件具有配置在所述侧壁部的至少1个所述连结部，

所述各旋转构件的侧壁部形成为圆筒状，

配置在所述侧壁部的各连结部具有沿着切线方向切去所述侧壁部的圆弧部而形成的形状。

10.根据权利要求9所述的外部驱动型的关节结构体，其中，

所述各旋转构件的侧壁部的高度与所述连杆构件的厚度相同。