[发明专利]外部驱动型的关节结构体

说明书

本发明提供一种模块化而能够通用地使用的外部驱动型的关节结构体。本发明的一个方面的外部驱动型的关节结构体(1)包括：轴体(13)，其沿着轴线方向延伸；以及多个旋转构件(11、12)，该多个旋转构件(11、12)沿着所述轴线方向配置，并利用所述轴体以能够绕轴线彼此旋转的方式连结在一起。所述各旋转构件分别具有：一对面部(122)，该一对面部(122)在所述轴线方向上彼此相对；侧壁部(113、123)，其沿着所述一对面部的外周缘配置；以及至少1个连结部(21)，其配置在所述面部或所述侧壁部，供形成机器人的连杆的连杆构件(31)连结。

技术领域

本发明涉及一种外部驱动型的关节结构体的技术。

背景技术

在专利文献1中提出了模块型操纵器的关节结构体。具体地讲，在专利文献1中公开的关节结构体内置有马达，在与该马达的旋转一同旋转的旋转体的圆周上和端面这两处具有能够与其他的关节结构体相结合的装拆面。因此，能够将多个关节结构体彼此结合，由此，能够形成具有多关节结构的操纵器。

在专利文献2中还提出了这样的多轴接头，即，远端接头部和近端接头部借助彼此串行连接的旋转枢轴接头和旋转活节接头以能够进行轴旋转及回转的方式连接在一起。采用该多轴接头，从而在机器人的连杆机构中能够实现具有两个方向上的自由度的关节。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭62-282886号公报

专利文献2：日本特开2010-255852号公报

发明内容

发明要解决的问题

在能够应用于外骨架机器人、机械臂等机器人的连杆机构的关节结构体中，存在与驱动源直接连结或内置的驱动器内置型的关节结构体(例如专利文献1)和利用从相对于驱动源断开、连结的连杆构件等的外部传递来的外力进行驱动的外部驱动型的关节结构体(例如专利文献2)。

针对驱动器内置型的关节结构体而言，在其内部设置有用于收纳能直接驱动该关节结构体的马达等驱动器的外壳，因此其会变为比较大型。此外，其会被内置的驱动器限制形状、结构、驱动方向等。因此，驱动器内置型的关节结构体的使用场景是受限定的。

另一方面，由于外部驱动型的关节结构体没有这样的限制，因此能够与要形成的连杆机构相应地比较自由地进行设计。因此，外部驱动型的关节结构体能够在各种各样的场景使用，采用该外部驱动型的关节结构体能够形成多种各样的连杆机构。

但是，以往，外部驱动型的关节结构体大多是单独地被设计为最适合于各使用场景，基本上没有进行过模块化。即，基本上没有进行过能够通用地使用的外部驱动型的关节结构体的开发。

本发明在一个方面上是鉴于这样的实际情况而完成的，其目的在于提供一种模块化而能够通用地使用的外部驱动型的关节结构体。

用于解决问题的方案

本发明为了解决上述的问题而采用以下的结构。

即，本发明的一个方面的外部驱动型的关节结构体包括：轴体，其沿着轴线方向延伸；以及多个旋转构件，该多个旋转构件沿着所述轴线方向配置，并利用所述轴体以能够绕轴线彼此旋转的方式连结在一起，所述各旋转构件分别具有：一对面部，该一对面部在所述轴线方向上彼此相对；侧壁部，其沿着所述一对面部的外周缘配置；以及至少1个连结部，其配置在所述面部或所述侧壁部，供形成机器人的连杆的连杆构件连结。

在上述结构中，多个旋转构件以能够绕轴线彼此旋转的方式连结在一起。此外，各旋转构件具有至少1个连结部，该连结部用于连结形成机器人的连杆的连杆构件。