[发明专利]自推进设备

权利要求书

1.一种系统，该系统包括：

硬件处理器；以及

存储设备，所述存储设备存储指令，所述指令在执行时使硬件处理器进行操作，所述操作包括：

接收命令；

控制驱动系统响应命令，所述驱动系统与外部球形壳体的内表面刚性接触；并且

产生与视觉系统有关的视频数据，所述视觉系统容纳在外部球形壳体内；

其特征在于，当所述视觉系统与内表面刚性接触以滚动外部球形外壳时，所述视觉系统产生视频数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驱动系统包括与外部球形外壳的内表面接触的至少三个轮。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驱动系统包括与外部球形外壳的内表面持续接触的至少三个轮。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驱动系统包括与外部球形外壳的内表面物理接触的至少三个轮。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驱动系统包括刚性支撑结构，所述刚性支撑机构使至少三个轮与外部球形外壳的内表面保持物理接触。

6.根据权利要求1所述的系统，进一步包括通信网络的网络接口。

7.根据权利要求1所述的系统，进一步包括全球定位系统接收器，所述接收器接收代表地理位置的全球定位系统信息。

8.一种方法，该方法包括：

通过自推进设备接收通过通信网络从设备发送的命令；

通过自推进设备控制驱动系统以响应所述命令，所述驱动系统容纳在外部球形壳体内，所述驱动系统具有与外部球形外壳的内表面刚性接触的至少三个轮；并且

通过自推进设备产生与容纳在外部球形外壳内的视觉系统有关的视频数据，当视觉系统与内表面刚性接触以滚动外部球形外壳时，所述视觉系统产生视频数据。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括取向机制，当驱动系统与内表面刚性接触以滚动外部球形外壳时，所述取向机制使视觉系统保持定向以从向上的视野中捕获视频数据。

10.根据权利要求8所述的方法，进一步包括使视觉系统相对于重力保持定向的取向机制。

11.根据权利要求8所述的方法，进一步包括容纳在外部球形外壳内的内球体。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括将视觉系统容纳在外部球形外壳内的内球体中。

13.根据权利要求8所述的方法，进一步包括与外部球形外壳同心的内球体。

14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括将视觉系统容纳与外部球形外壳同心的内球体中。

15.一种自推进设备，该设备包括：

具有内表面的外部球形外壳；

容纳在所述外部球形外壳内的网络接口，所述网络接口为通信网络提供接口；

容纳在外部球形外壳内的驱动系统，所述驱动系统具有与所述外部球形外壳的内表面刚性物理接触的至少三个轮，其中所述至少三个轮中的至少一个能够由电动马达驱动；

容纳在所述外部球形外壳的视觉系统，所述视觉系统相对于重力定位摄像机，所述视觉系统用于当驱动系统与内表面刚性接触以滚动自推进设备时产生视频数据。

16.根据权利要求15所述的自推进设备，进一步包括刚性支撑结构，所述刚性支撑机构使至少三个轮与外部球形外壳的内表面保持刚性物理接触。

17.根据权利要求15所述的自推进设备，其特征在于，所述至少三个轮中的至少两个之间的轴距小于或等于外部球形外壳的内径。