[发明专利]除去干扰装置

权利要求书

1.一种除去干扰装置，将飞到作为识别对象的对象物周围的粒状的干扰物从距离图像除去，其特征在于包括：

测距传感器，按照时间序列获取表示周围环境的距离分布的多个距离图像；

提取部，针对所述测距传感器所获取到的各距离图像，按照距离由小到大的顺序提取出一个以上的规定个数的像素来作为所述干扰物的候补像素；

计算部，计算特征量，当前帧的距离图像中的各候补像素与所述各候补像素所对应的过去帧的距离图像中的各候补像素在时间上的变化程度越大，该特征量的值就越大；以及

除去部，将所述计算部算出的特征量大于规定的基准特征量的后补像素决定为表示所述干扰物的像素，并将其从所述当前帧的距离图像中除去。

2.如权利要求1所述的除去干扰装置，其特征在于：

所述计算部计算速度作为所述特征量，该速度表示所述当前帧的距离图像中的各候补像素与各候补像素所对应的所述过去帧的距离图像中的各候补像素的位置在时间上的变化。

3.如权利要求1所述的除去干扰装置，其特征在于：

所述计算部计算角度作为所述特征量，该角度是所述当前帧的距离图像中的各候补像素的速度向量与各候补像素所对应的所述过去帧的距离图像中的各候补像素的速度向量所成的角度。

4.如权利要求1至3的任一项所述的除去干扰装置，其特征在于：

所述计算部计算加速度作为所述特征量，该加速度表示所述当前帧的距离图像中的各候补像素与各候补像素所对应的所述过去帧的距离图像中的各候补像素的速度在时间上的变化。

5.如权利要求1至3的任一项所述的除去干扰装置，其特征在于：

所述计算部分别计算表示所述当前帧的距离图像中的各候补像素与各候补像素所对应的所述过去帧的距离图像中的各候补像素的位置在时间上的变化的速度、速度向量的角度、以及表示所述速度在时间上的变化的加速度并作为所述特征量，

所述基准特征量包括所述速度、所述角度、所述加速度各自对应的基准特征量，

所述除去部将所述速度、所述角度和所述加速度中的至少一个大于所述对应的基准特征量的候补像素作为表示所述干扰物的像素，并将其从所述当前帧的距离图像除去。

6.如权利要求1至3的任一项所述的除去干扰装置，其特征在于：

所述提取部针对所述当前帧的距离图像，除去包含已提取出的候补像素的一定范围来设定搜索范围，通过将从所述设定的搜索范围提取出距离最小的像素的处理重复规定次数，提取出所述规定个数的候补像素。

7.如权利要求1至3的任一项所述的除去干扰装置，其特征在于：

所述对象物是工程机械所具备的姿势可变的作业装置，

所述基准特征量基于比假定的所述作业装置的最高速度还大的速度来决定。

8.如权利要求1至3的任一项所述的除去干扰装置，其特征在于：

所述对象物是工程机械所具备的姿势可变的作业装置，

所述基准特征量基于比假定的所述作业装置的最大角度变化量还大的角度来决定。

9.如权利要求1至3的任一项所述的除去干扰装置，其特征在于：

所述对象物是工程机械所具备的姿势可变的作业装置，

所述基准特征量基于比假定的所述作业装置的最高加速度还大的加速度来决定。

10.如权利要求1至3的任一项所述的除去干扰装置，其特征在于：

所述干扰物由包含雨、雪、虫中的至少一种的微小物体构成。

11.如权利要求1至3的任一项所述的除去干扰装置，其特征在于：

所述除去干扰装置适用于具备主体部和相对于所述主体部能够变更姿势的作业装置的工程机械，所述除去干扰装置还包括：

干扰判定部，根据被除去了所述干扰物后的距离图像，将所述作业装置识别为所述对象物，在所述识别出的对象物相对于所述主体部位于一定距离范围内时，判定为所述对象物有干扰所述主体部的危险性；以及

防干扰部，在通过所述干扰判定部判定存在有所述干扰的危险性时，进行限制所述工程机械的动作及警告中的其中之一。