[发明专利]除去干扰装置

说明书

提取部(151)针对测距传感器(16)所得到的各距离图像，按照距离由小到大的顺序提取出一个以上的规定个数的像素来作为干扰物的候补像素。计算部(152)计算特征量，该特征量表示当前帧的距离图像中的各候补像素与各候补像素所对应的过去帧的距离图像中的各候补像素的时间上的变化特征。除去部(153)将计算部(152)计算出的特征量大于规定的基准特征量的后补像素决定为是表示干扰物的像素，并将其从当前帧的距离图像除去。

技术领域

本发明涉及用于除去测距传感器测得的距离图像中包含的干扰物的技术。

背景技术

例如在液压挖掘机或液压起重机等工程机械中，为了防止动臂或附属装置等作业装置干扰工程机械的本体，会在本体上设置测距传感器，通过检测本体与作业装置的距离来防止作业装置干扰本体。

例如，专利文献1中公开了一种防干扰装置，其使用多个超声波传感器，来判定铲斗有没有进入设定在驾驶室前方的干扰危险区域。

但在具备测距传感器的防干扰装置中，当下雨时或下雪时，雨滴和雪粒等飞到工程机械附近的粒状的干扰物会被误检测为接近本体的作业装置或人物，并向操作人员发出多余的警告或者使作业装置自动停止，从而导致会妨碍操作人员作业的问题。

另外，专利文献1中完全没有考虑干扰物的情况，因此无法防止干扰物被误检测为作业装置的情况发生。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明公开公报特开2001-64992

发明内容

本发明的目的在于提供一种将在根据距离图像来识别对象物时所不需要的干扰物除去的除去干扰装置。

本发明的一个方式的除去干扰装置，将飞到作为识别对象的对象物周围的粒状的干扰物从距离图像除去，其包括：

测距传感器，按照时间序列获取表示周围环境的距离分布的多个距离图像；

提取部，针对所述测距传感器所获取到的各距离图像，按照距离由小到大的顺序提取出一个以上的规定个数的像素来作为所述干扰物的候补像素；

计算部，计算特征量，当前帧的距离图像中的各候补像素与所述各候补像素所对应的过去帧的距离图像中的各候补像素在时间上的变化程度越大，该特征量的值就越大；以及

除去部，将所述计算部算出的特征量大于规定的基准特征量的后补像素决定为表示所述干扰物的像素，并将其从所述当前帧的距离图像中除去。

根据上述结构，能够防止比对象物更靠近距离传感器的干扰物被误检测为对象物的情况发生。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的除去干扰装置所适用的工程机械的一例的图。

图2是表示图1所示的工程机械的内部结构的框图。

图3是表示本发明的实施方式的除去干扰装置的处理的一例的流程图。

图4是表示候补像素的搜索例的示意图。

图5是特征量计算处理的说明图。

具体实施方式

[基本结构]

图1是本发明的实施方式的除去干扰装置所适用的工程机械1的一例的图。这里，工程机械1以液压挖掘机为例进行说明，但这只是一个例子，只要是液压起重机等那样存在动臂等作业装置会干扰工程机械的主体部的危险的工程机械、或是存在干扰周围人物的危险的工程机械，可以采用任意的工程机械。另外，除去干扰装置除了应用在工程机械上，也可以应用在人形机器人、焊接机器人之类的具有存在会干扰人物的危险的可动部的机械、或者可能干扰人物的汽车。