[发明专利]工程机械的防干扰装置

权利要求书

1.一种工程机械的防干扰装置，所述工程机械包括：具备多个可动部且能够变更姿势的作业装置、驾驶室以及搭载有所述作业装置和所述驾驶室的主体部，所述防干扰装置的特征在于包括：

距离传感器，用于取得表示所述驾驶室周边环境的距离分布的距离图像数据；

干扰判定部，利用所述距离传感器所取得的距离图像数据，检测作为干扰对象物的所述作业装置或所述作业装置的抓取物，并判定所述检测出的干扰对象物是否有干扰所述驾驶室的危险性；

防干扰部，在通过所述干扰判定部判定存在有所述干扰的危险性时，进行对乘车者的警告及限制所述工程机械的动作中的至少其中之一；

取得部，取得姿势信息，所述姿势信息表示所述作业装置的姿势；以及

区域除去部，利用所述取得部所取得的姿势信息，在所述距离图像数据中决定对应于所述多个可动部中不会干扰所述驾驶室的特定可动部的像素数据，将所述决定的像素数据从所述距离图像数据中除去，其中，

所述干扰判定部利用被除去了对应于所述特定可动部的像素数据后的距离图像数据，来判定所述干扰的危险性。

2.如权利要求1所述的工程机械的防干扰装置，其特征在于：

所述区域除去部根据所述姿势信息，利用预先表示所述特定可动部在所述距离图像数据内位于哪个坐标区域的对应信息，决定对应于所述特定可动部的像素数据。

3.如权利要求2所述的工程机械的防干扰装置，其特征在于：

所述区域除去部利用所述取得部所取得的姿势信息，计算所述距离传感器在三维坐标系中的所述特定可动部的三维区域，将利用所述对应信息来决定的像素数据中的包含在所述三维区域中的像素数据从所述距离图像数据中除去，将未包含在所述三维区域中的像素数据保留在所述距离图像数据中。

4.如权利要求1所述的工程机械的防干扰装置，其特征在于：

所述区域除去部利用所述取得部所取得的姿势信息，计算所述距离传感器在三维坐标系中的所述特定可动部的三维区域，将构成所述距离图像数据的像素数据中的包含在所述三维区域中的像素数据从所述距离图像数据中除去，将未包含在所述三维区域中的像素数据保留在所述距离图像数据中。

5.如权利要求1至4中任一项所述的工程机械的防干扰装置，其特征在于：

所述特定可动部是动臂，与所述驾驶室相邻且能够起伏地连接于所述主体部。

6.如权利要求5所述的工程机械的防干扰装置，其特征在于：

所述动臂包括：第一动臂，与所述驾驶室相邻且能够起伏地连接于所述主体部；以及

第二动臂，能够在与所述第一动臂的起伏方向交叉的方向上摆动地安装于所述第一动臂。

7.如权利要求1至4中任一项所述的工程机械的防干扰装置，其特征在于：

所述距离传感器具备照射红外线的光源以及接收所述红外线的反射光的照相机。

8.如权利要求1至4中任一项所述的工程机械的防干扰装置，其特征在于：

所述距离传感器包括立体照相机。