[发明专利]工程机械的防干扰装置

说明书

区域除去部(121)利用取得部(100)所取得的姿势信息，决定表示动臂(15)的距离图像数据内的区域的坐标区域，并将构成决定的坐标区域的像素数据从距离图像数据中除去。干扰判定部(122)利用被除去了构成坐标区域的像素数据后的距离图像数据，来检测作为干扰对象物的作业装置(4)或作业装置(4)的抓取物，并判定测得的干扰对象物对驾驶室(31)造成干扰的危险性。防干扰部(123)，在通过干扰判定部(122)判定存在有干扰的危险性时，进行对操作人员的警告及作业装置(4)的动作限制中的至少一种。

技术领域

本发明涉及一种工程机械的防干扰装置，用于防止工程机械的作业装置或作业装置的把持物等干扰对象物对工程机械主体的干扰。

背景技术

工程机械中，使用者有时会安装工程机械的制造者设想的工程设备以外的工程设备。另外，拆楼机等工程机械中，有时会抓取解体后的建筑物等的部件。这种情况下，工程设备或解体的建筑物的部件等很有可能会成为干扰对象物来干扰驾驶室，所以必须防患于未然。因此，通过在工程机械的主体上安装传感器来检测驾驶室与干扰对象物之间的距离，来防止干扰对象物对驾驶室的干扰。

例如，在专利文献1公开了一种防干扰装置，如图9所示，利用多个超声波传感器(11)判定铲斗(37)是否进入了设定在驾驶室(32)的前方的干扰危险区域中。

专利文献2中公开了一种作业者检测装置，如图10所示，用广域照相机(1)检测作业者所穿的安装背心的颜色，在检测到该颜色的情况下，用激光测距器(2)来判断作业者是否在工作范围内，用三维姿势传感器(3)来测定广域照相机(1)及工程车辆(8)的三维姿势，利用测定结果来校正随着工程车辆(8)的姿势而变化的激光测距器(2)的测定范围，并显示测定结果。

专利文献3中公开了一种检测障碍物的技术，如图11所示，在液压挖掘机(520)的驾驶室的正面方向的上部以规定的间隔安装有第一立体照相机(21)和第二立体照相机(22)，根据这些立体照相机所取得的立体画像来检测障碍物。该专利文献3中，通过安装多个立体照相机，不但能够在大范围的区域内测量障碍物的位置，而且，由于立体照相机的测量区域的一部分重合，因此能够进行正确的测定。

然而，工程机械包括可动部，可动部即便在设计上较为接近驾驶室，但是不存在干扰驾驶室的危险。例如，在挖掘机上，从驾驶室开始依次安装有动臂、斗杆以及铲斗，至少动臂可起伏安装于驾驶室的旁边，而且，由于不是用于抓取物体的装置，不存在干扰驾驶室的危险。

然而，专利文献1～3所示的现有技术中，没有考虑到不会干扰驾驶室的可动部而进行检测，因此，存在该可动部被误检为干扰对象，为了避免干扰而频繁发生动作停止、无用的警告的问题。

另一方面，为了避免上述误检，如果设置将不会干扰驾驶室的可动部从检测范围中排除的距离传感器，则距离传感器的检测范围变窄，会发生无法检测原本希望检测的干扰对象的安全问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2001-64992

专利文献2：日本专利公开公报特开2012-225111

专利文献3：日本专利公开公报特开2014-215039

发明内容

本发明的目的在于提供一种工程机械的防干扰装置，即使不使距离传感器的检测范围变窄，也能够防止不会干扰驾驶室的可动部被检测为干扰对象而频繁发生无用的动作停止及警告的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的工程机械的防干扰装置，所述工程机械包括：具备多个可动部且能够变更姿势的作业装置、驾驶室以及搭载有所述作业装置和所述驾驶室的主体部，所述防干扰装置的特征在于包括：

距离传感器，用于取得表示所述驾驶室周边环境的距离分布的距离图像数据；