[发明专利]用于工业自动化的具有独立的协调梭车的操纵系统

权利要求书

1.一种用于工业自动化的操纵系统(1)，具有独立的协调梭车(10)，为具有电磁驱动线性电动机的集成自动化类型，其中所述梭车接合至相同轨道(20)并且根据连续生产循环在实施它们的作业任务时沿所述轨道运行，诸如操纵和/或定位半成品或者产品；以及其中，每个梭车(10)包含用于沿着所述轨道(20)移动的前进器件，还具有处理以及控制器件，以及根据所述功能进行装备，也即是说其包括用于执行计划任务的自身器件；以及其中，在所述系统(1)中存在所述梭车(10)的活动的协调，包括用于确定它们位置的器件，用于发送以及接收信息的器件以及集中处理以及控制器件；所述操纵系统(1)的特征在于，

为了前进，其使用LSM活动线圈类型的线性同步电动机，其中，永磁体(201)集成在所述轨道(20)中以与每个梭车(10)上的线圈(102)相互作用，使得所述梭车在它们的移动以及要执行的功能方面相对于彼此独立，还使得根据模块化类型的逻辑，它们在所述生产循环的任何时间或者在路径的任何点处、同步和/或不同步地能够单独及任意地从所述系统(1)移除和/或能够添加到所述系统(1)；以及其中，每个梭车(10)以无线模式连接以用于信息传递，同时为了功率供给，其能够依靠滑动触头或者通过电磁感应以无线模式连接至固定供电杆；以及其中，所述系统(1)包括用于确定每个梭车的位置的自动器件，是称为编码器的类型，具有连续沿着所述轨道(20)的整个路径的固定集成参考，以及安装在每个梭车(10)上的所述参考的读取器(110)；以及其中，所述系统(1)包括集中控制以及处理器件，所述集中控制以及处理器件包括中央服务器(2)，所述中央服务器(2)贡献于所述系统(1)的总体协调，其设置有控制逻辑，所述控制逻辑具有执行程序，旨在处理从同时的主动梭车(10)和传感器器件接收的信息；以及其中，所述梭车(10)是智能类型，在相同轨道(20)上以独立但协调的方式同步和/或不同步地平移，每个梭车(10)包括：

-自推式滑动靴(11)或者移动器，其充当以可移除方式约束至所述轨道(20)的滑动件，并且包括用于执行前进移动以及根据辅助作业轴线实现辅助驱动的所有主动器件，还具有相应的控制以及通信器件；其中，每个滑动靴(11)是自主以及独立的，包括内置线圈(102)，为了电磁驱动的目的对所述线圈(102)选择性地供电以及控制，还具有其逻辑控制单元(103)、传感器以及用于接收及传递信息的器件，为了功率供给以及数据传递的目的，每个梭车是无线连接的；

-装备器件(12)，用于致动辅助作业驱动，其以可移除方式关联于支撑其的所述自推式滑动靴(11)。

2.根据权利要求1所述的操纵系统(1)，其特征在于，所述梭车(10)包括自推式滑动靴(11)，所述自推式滑动靴(11)包括：

-用于从所述轨道(20)无线地接收功率供给的器件，诸如电刷(101、202)类型的滑动触头或者不具有触头依靠电磁感应传递能量；

-活动线圈(102)；

-逻辑控制单元(103)，用于沿着所述轨道的轴线对于整个路径管理基本移动或者运动控制，以及控制所述辅助轴线；

-驱动器件(104)或者驱动器单元，用于管理沿着控制轴线与作业处理相关的进一步相关于基本移动的驱动，诸如驱动抓握器和/或提取-抬升器件；

-用于为了作业处理的目的制造压力或者真空的器件，例如具有管的真空泵(105)，或者具有文丘里设备的泵，具有对接器件，诸如接触吸杯；

-内置电路板，用于管理通信，具有用于软件更新和/或用于控制诊断的访问端口；

-用于无线通信的天线，例如用于更新数据和/或任务和/或位置；

-碰撞传感器器件，用于防止所述梭车的碰撞；

-感应器器件，具有用于所述轨道中的固定、连续以及绝对参考的移动读取器类型的位置传感器(110)，或者绝对编码器，用于位置的微测控制；

-用于近距离通信的器件，诸如光学类型系统，具有高传递速度，使得为了给定位置的精确定位，其有利的是不等待常规中央无线传递系统的响应。