[发明专利]用于工业自动化的具有独立的协调梭车的操纵系统

说明书

用于工业自动化的创造性操纵系统(1)具有独立的协调梭车，为LSM活动线圈驱动类型，其中，多个梭车(10)具有内置线圈(102)，以独立但协调方式相对于彼此同步和/或不同步地作用在具有永磁体(201)的轨道(20)上，具有高水平速度，定位精度以及使用通用性；本发明尤其适合于自动化机加工扁平半成品，诸如光伏电池、印刷电路以及其他电路板或者用于传输以及填充容器，比如药瓶或者长颈细口瓶。

技术领域

本发明涉及一种用于工业自动化的操纵系统，具有独立的协调梭车，具有高水平速度以及定位精度以及具有较大的使用通用性。

本发明发现尤其但不排他地应用于现代自动化装备领域，用于生产和/或用于工业组件，或者工业自动化，需要大量生产能力以及高精度的作业处理；作为非排他例子，本发明尤其适合于自动化机加工扁平半成品，诸如光伏电池、印刷电路以及其他电路板或者用于传输以及填充容器，比如药瓶或者长颈细口瓶。

背景技术

用于自动操纵材料的各种方案呈未加工部件或者印刷元件的形式，半成品产品或者成品产品广泛公知，已经用于设备、生产车间以及仓库多年。取决于要处理的材料的类型以及具体作业工艺或者组装计划，各种技术方案在市场上可获得并且设置有复杂性程度、使用灵活性或定位准确性特性。例如，人们应该记得简单的传送带以及旋转台，或者，相反，现代集成电磁驱动系统具有自动化控制，其中还称为梭车或者移动器的多个协调车在设置有传感器的轨道上滑动，这种车旨在分别携带半成品，还将半成品以优化方式预先安排在对应工作站。为了自动化工业生产目的的机械设备、设备之间的相互作用的研究学科通常称为机械电子学，属于自动化工程。

显然，各种操纵系统提供不同的功能性，具有不同的准确度程度以及使用通用性，因而取决于成本和生产要求而选择。但是，本领域的操作员知道的是，甚至最先进的自动化系统也具有一些涉及定位精度以及重复性的问题；而且，有时在这种复杂系统中发现较差持续时间以及较低总体可靠性，通常是由于单个部件的故障。此外，在自动化轨道系统中，单个梭车和集中控制系统之间的通信有时是困难的、不太有效的和/或不可靠的，这还发生在设置有具有不同任务的多个梭车的系统中。

原则上，还公知及期望的是，旨在用于总体管理集成操纵系统的控制系统为简单的以及强健类型，灵活，易于维持以及修改，还易于与外部操作单元对接和/或同步，比如单个自动化工作站；而且，现在，安全功能，诸如抗碰撞以及抗事故类型，必须集成在轨道上具有梭车的系统中。因此，各种工业操纵系统相对于彼此具有非常多样化特性以及成本；尤其，这种成本必须取决于系统的总体方便性而估计。实际上，投资量包括新系统的总值，而且操作成本和维修成本考虑需要在其整个可用寿命中考虑。

考虑到所有这些，在最多使用的公知常规方案中发现一些要考虑的重要问题。主要地，人们应该记得传送带，在传送带段上，工件或者托盘以正常节奏布置移动，或者连续地，在根据相同运动规则的任何情形下；还公知的是，不同的带部分的同步施加了许多传感器和许多致动器和/或定速装置。而且，对于无用部分或者构件的移动，已经观察到相当大的能量吸收，也即是说，不是必须用于具体作业处理。总之，所有操纵方案基于传送带或者辊特征滑动以及枢转工件或者托盘，具有低精度，也即是说，如果不被其他附属系统辅助的话，具有较小的定位准确度以及重复性；此外，缺乏对抗或者支撑刚度的问题是公知的。最后，在这些系统中，在被污染的带段上连续工件的相继污染问题也是公知的，例如在断裂或者溢出的情况下，以及有高磨损，同时需要频繁的调节、维修以及替换；为了该目的，例如，已经观察到的是，断裂或者替换仅一个带通常导致整个操纵系统的停止。

上文提到的劣势原则上还会在带上具有棘爪、链条或者漫游处理的操纵系统上观察到。另一方面，除了布置在污染段上的连续工件的所述相继污染、磨损、频繁维修之外，公知的旋转台系统特征还未在操作期间难以及时保持稳定的一些可变偏置；此外，在所述系统中在装载和卸载所述台的操作中存在更多复杂性。