[发明专利]由多个臂支撑的外科平台

权利要求书

1.一种计算机辅助的医疗系统，所述系统包括：

外科模块，所述外科模块包括被配置成部署多个外科工具的多个通道，所述外科模块包括经配置控制所述多个外科工具的致动机构；

多个操纵器组件，所述多个操纵器组件被配置成支撑和控制所述外科模块，所述多个操纵器组件中的每一个操纵器组件包括与所述外科模块的所述致动机构中的对应一个致动机构进行交互的致动机构，并且所述多个操纵器组件中的每一个操纵器组件在该操纵器组件的远侧部分处可移除地附接到所述外科模块；以及

输入控制器，所述输入控制器经由处理器可操作地耦合到所述多个操纵器组件，并且被配置成控制所述多个操纵器组件，

所述外科模块的所述致动机构被配置成通过所述多个操纵器组件的致动机构来控制所述多个外科工具，

所述多个外科工具经由所述外科模块的所述多个通道进行部署。

2.根据权利要求1所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述多个外科工具中的每一个被配置用于在单端口介入手术中使用。

3.根据权利要求2所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述多个外科工具包括两个端部执行器和成像工具。

4.根据权利要求2所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述多个外科工具中的每一个为柔性并且可转向的。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述多个外科工具中的第一外科工具包括用于将所述第一外科工具部署在患者的外科手术部位处的柔性并且可转向护套。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述多个操纵器组件中的每一个操纵器组件包括从所述操纵器组件的近侧部分到所述操纵器组件的所述远侧部分的多个接头，使得所述多个操纵器组件的所述多个接头的接头范围对应于所述外科模块的位置的范围。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述多个操纵器组件中的每一个操纵器组件包括从所述操纵器组件的近侧部分到所述操纵器组件的所述远侧部分的多个接头，使得所述多个操纵器组件的所述多个接头的接头范围对应于所述外科模块的位置和取向的范围。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的计算机辅助的医疗系统，其中：

所述多个操纵器组件中的每一个操纵器组件为软件中心操纵器组件，所述软件中心操纵器组件包括从该操纵器组件的近侧部分到该操纵器组件的所述远侧部分的多个接头和多个致动器，使得所述多个操纵器组件的所述多个接头的接头范围对应于所述外科模块的位置和取向的范围；并且

所述输入控制器被配置成通过控制所述多个操纵器组件的所述多个致动器来控制所述外科模块的位置和取向。

9.根据权利要求1或2所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述多个外科工具包括成像工具。

10.根据权利要求1-3中的任一项所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述多个外科工具包括柔性且可转向外科工具。

11.根据权利要求1-4中的任一项所述的计算机辅助的医疗系统，其中所述多个操纵器组件包括软件中心操纵器组件。