[发明专利]由多个臂支撑的外科平台

说明书

一种外科模块由可移除地附接到外科模块的操纵器支撑。外科模块可通过在操纵器的致动机构与外科工具的致动机构之间提供集成来实现外科工具的操作。另选地或除此之外，外科模块可通过提供用于部署可操作地连接到操纵器的外科工具的物理通道来实现外科工具的操作。

相关申请

本专利申请要求美国临时专利申请No.62/313,590(2016年3月25日提交)和No.62/313,599(2016年3月25日提交)的优先权和申请日权益，两个专利申请全文都以引用方式并入本文。

技术领域

本公开整体涉及医疗和机器人装置、系统以及方法。

背景技术

微创医疗技术通常减少在诊断或外科手术期间损伤的外部组织的量，由此减少患者康复时间、不适感以及有害副作用。由于标准手术的平均住院时间通常明显长于类似微创手术的平均住院时间，因此增加使用微创技术可大大降低每年的住院费用。

虽然在美国每年进行的手术中的许多外科手术有可能以微创方式进行，但是由于微创外科器械中的限制和控制微创外科器械所涉及的额外的手术训练，目前手术中的仅一部分使用这些有利的技术。因此，存在对用于微创外科手术的改进的装置、系统以及相关方法的需要。

发明内容

某些实施例通过外科模块来实现外科工具的改进的操作，所述外科模块由可移除地附接到外科模块的操纵器支撑。外科模块可通过在操纵器的致动机构与外科工具的致动机构之间提供集成来实现外科工具的操作。另选地或除此之外，外科模块可通过提供用于部署可操作地连接到操纵器的外科工具的物理访问来实现外科工具的操作。

根据一个实施例，一种计算机辅助的医疗系统包括外科模块、多个操纵器组件以及输入控制器。外科模块包括被配置成控制一个或多个外科工具的多个致动机构。多个操纵器组件被配置成支撑并控制外科模块，多个操纵器组件中的每一个操纵器组件在该操纵器组件的远侧部分处可移除地附接到外科模块，并且操纵器组件的远侧部分包括被配置成与外科模块的多个致动机构中的一个进行交互的致动机构。输入控制器经由处理器可操作地耦合到多个操纵器组件，并且被配置成通过多个操纵器组件的致动机构来控制操纵器组件和一个或多个外科工具。

另一个实施例涉及一种操作计算机辅助的医疗系统的方法。第一操作包括使用多个操纵器组件来支撑并控制外科模块，所述外科模块包括被配置成控制一个或多个外科工具的多个致动机构，并且多个操纵器组件中的每一个操纵器组件在操纵器组件的远侧部分处可移除地附接到外科模块，该操纵器组件的远侧部分包括被配置成与外科模块的多个致动机构中的一个进行交互的致动机构。第二操作包括经由处理器通过多个操纵器组件的致动机构控制操纵器组件和一个或多个外科工具。

根据另一个实施例，一种计算机辅助的医疗系统包括外科模块、多个操纵器组件以及输入控制器。外科模块包括被配置成部署多个外科工具的多个通道(例如，包括中空管)。多个操纵器组件被配置成支撑外科模块，多个操纵器组件中的每一个操纵器组件可操作地连接到多个外科工具中的对应的外科工具，并且多个操纵器组件中的每一个操纵器组件在该操纵器组件的远侧部分处可移除地附接到外科模块。输入控制器经由处理器可操作地耦合到多个操纵器组件，并且被配置成通过多个操纵器组件的致动机构控制操纵器组件和一个或多个外科工具。

另一个实施例涉及一种操作计算机辅助的医疗系统的方法。第一操作包括使用多个操纵器组件来支撑外科模块，所述外科模块包括被配置成部署多个外科工具的多个通道，多个操纵器组件中的每一个操纵器组件可操作地连接到多个外科工具中的对应的外科工具，并且多个操纵器组件中的每一个操纵器组件在该操纵器组件的远侧部分处可移除地附接到外科模块。第二操作包括经由处理器通过多个操纵器组件的致动机构控制多个操纵器组件和多个外科工具，经由外科模块的多个通道部署多个外科工具。