[发明专利]无人机、无人机控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取云台的偏航轴的实时姿态；

当所述偏航轴的姿态发生变化时，根据所述偏航轴的实时姿态，控制脚架绕所述偏航轴转动以跟随所述云台的转动方向，包括：控制所述脚架的多根支撑杆同步绕所述偏航轴转动以跟随所述云台的转动方向；

当所述偏航轴的姿态未变化时，保持所述脚架的位置不变，使得所述云台和所述脚架的相对位置关系保持不变。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏航轴的实时姿态，控制所述脚架的转动，包括：

当所述偏航轴的姿态发生变化时，获得所述偏航轴的转动方向；

根据所述转动方向，控制所述脚架的转动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动方向，控制所述脚架的转动，包括：

控制位于所述云台挂载的相机的两侧的两根支撑杆沿所述相机的中轴对称的位于所述相机的两侧。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动方向，控制所述脚架的转动同时，包括：

获取第一传感单元检测的所述脚架与所述偏航轴的相对位置关系；

当所述脚架与所述偏航轴对中时，停止控制所述脚架转动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述脚架包括三根支撑杆；

所述脚架与所述偏航轴对中是指位于所述云台挂载的相机后端的一个支撑杆与所述偏航轴的位置保持一致。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一传感单元为位置传感器或角度传感器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一传感单元为霍尔传感器。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述偏航轴的转动方向，包括：

通过云台偏航轴电机的转动方向直接获得所述偏航轴的转动方向；或者，

通过云台上装设的IMU惯性测量单元实时监测获得所述偏航轴的转动方向。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏航轴的实时姿态，控制所述脚架的转动，包括：

当所述偏航轴的姿态发生变化时，获得所述偏航轴的转动角度；

根据所述偏航轴的转动角度，控制所述脚架的转动。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏航轴的转动角度，控制所述脚架的转动，包括：

根据所述偏航轴的转动角度，确定所述脚架的目标转动角度；

根据所述目标转动角度，控制所述脚架的转动。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏航轴的转动角度，控制所述脚架的转动，包括：

计算相机的拍摄角度与位于所述云台挂载的相机的两侧的两根支撑杆的夹角的角度差；

根据所述偏航轴的转动角度和所述角度差，确定所述脚架的目标转动角度；

根据所述目标转动角度，控制所述脚架的转动。

12.根据权利要求10至11任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标转动角度，控制所述脚架的转动，包括：

根据所述目标转动角度，生成用于控制所述脚架转动的电机的驱动信号；

发送所述驱动信号至所述电机。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述电机为伺服电机。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述发送所述驱动信号至所述电机之后，还包括：

基于第二传感单元，获得所述脚架的实际转动角度；

根据所述实际转动角度，调节所述驱动信号。