[发明专利]无人机、无人机控制方法和装置

说明书

本发明提供一种无人机、无人机控制方法和装置，所述方法包括：获取云台的偏航轴的实时姿态；根据所述偏航轴的实时姿态，控制脚架的转动以跟随所述云台的转动方向。本发明通过控脚架跟随云台的偏航轴转动，从而尽量减少脚架对云台挂载的相机的镜头的遮挡，减少拍摄画面中的脚架的分布区域，方便用户航拍并保护相机，从而在拍摄画面和保护相机两者之间做好平衡。

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机、无人机控制方法和装置。

背景技术

现有无人机脚架大多数是固定在机身上(脚架相对于机身不可转动)的或者只是通过简单舵机控制一个单一的角度收放。采用固定脚架的无人机在无人机飞行过程中很有可能导致脚架出现在机身挂载的相机在旋转拍摄过程中拍摄画面的中部区域，造成拍摄画面不能用的情况。而采用舵机收放脚架的无人机虽然在脚架能够顺利收放时，当机身挂载的相机需要拍摄图像时能够避免脚架出现在拍摄画面中的问题，但是，通常由于舵机的可靠性低，在无人机飞行过程中，特别是风阻很大的情况下，会有过热或者不可靠导致脚架不能顺利收放，严重时导致无人机无法安全着陆，导致相机先着地，造成相机损坏的情况，因此，这种采用舵机收放脚架的无人机仍然不能在拍摄画面和保护相机两者之间做好平衡。

发明内容

本发明提供一种无人机、无人机控制方法和装置。

根据本发明的第一方面，提供一种无人机控制方法，所述方法包括：

获取云台的偏航轴的实时姿态；

根据所述偏航轴的实时姿态，控制脚架的转动以跟随所述云台的转动方向。

根据本发明的第二方面，提供一种无人机控制装置，包括脚架、电机，还包括处理器，所述处理器通过所述电机连接所述脚架，以驱动所述脚架转动；所述处理器用于，

获取云台的偏航轴的实时姿态；

根据所述偏航轴的实时姿态，控制脚架的转动以跟随所述云台的转动方向。

根据本发明的第三方面，提供一种无人机，包括机身、连接在所述机身上的脚架和挂载在所述机身上的云台，还包括处理器和电机，其中，所述处理器通过所述电机连接所述脚架，以驱动所述脚架转动，并且所述处理器与所述云台通信连接；所述处理器用于，

获取云台的偏航轴的实时姿态；

根据所述偏航轴的实时姿态，控制脚架的转动以跟随所述云台的转动方向。

根据本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行如下步骤：

获取云台的偏航轴的实时姿态；

根据所述偏航轴的实时姿态，控制脚架的转动以跟随所述云台的转动方向。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过控脚架跟随云台的偏航轴转动，从而尽量减少脚架对云台挂载的相机的镜头的遮挡，减少拍摄画面中的脚架的分布区域，方便用户航拍并保护相机，从而在拍摄画面和保护相机两者之间做好平衡。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中的无人机的结构示意图；

图2是本发明一实施例中的无人机的结构框图；

图3是本发明一实施例中的无人机控制方法的流程图；

图4是本发明另一实施例中的无人机控制方法的流程图；