[发明专利]控制装置

说明书

一种控制装置，其在将内窥镜(100)和处置器具(300)中的任意一方设为第一装置并将另一方设为第二装置时对所述第一装置进行控制，其中，该内窥镜(100)具有插入部(104)和产生将插入部(104)插入或拔出的力的自行机构(120)。例如对内窥镜(100)进行控制的驱动控制装置(200)具有：检测部(220)，其检测处置器具(300)的状态；判断部(230)，其根据检测部(220)的输出信号来判断处置器具(300)是否正在发挥功能；以及控制部(210)，其在处置器具(300)正在发挥功能时限制自行机构(120)的动作。

技术领域

本发明涉及控制装置。

背景技术

一般情况下，在内窥镜等插入装置中，其呈细长形状的插入部例如插入于管腔内。在插入于管腔内的插入装置中，公知有被称作自行式等的插入装置。

例如在国际公开第2015/118773号中记载的内窥镜系统具有旋转自行式的内窥镜。在该旋转自行式的内窥镜中，在插入部的外周面上设置有被称作动力螺旋管等的旋转筒体，该旋转筒体形成有螺旋形状的翅片。当旋转筒体旋转时，形成于旋转筒体的翅片与管腔内壁接触而产生推进力。借助该推进力，插入部向插入方向或拔出方向自行。此外，在国际公开第2015/118773号中公开了内窥镜系统产生与推进力的状态对应的指标声。

发明内容

在一同使用具有自行机构的内窥镜和处置例如患部的处置器具的情况下，当内窥镜的自行机构和处置器具双方同时进行动作时，处置器具有可能一边发挥功能一边进行非期望的移动。这样的情况是不理想的。

因此，本发明的目的在于，提供对内窥镜或处置器具的动作进行控制使得内窥镜的自行机构和处置器具不会同时进行动作的控制装置。

根据本发明的一个方式，控制装置在将内窥镜和处置器具中的任意一方设为第一装置、将另一方设为第二装置时对所述第一装置进行控制，所述内窥镜具有插入部和产生将所述插入部插入或拔出的力的自行机构，其中，所述控制装置具有：检测部，其检测所述第二装置的状态；判断部，其根据所述检测部的输出信号来判断所述第二装置是否正在发挥功能；以及控制部，其在所述第二装置正在发挥功能时限制所述第一装置的动作。

根据本发明，能够提供对内窥镜或处置器具的动作进行控制使得内窥镜的自行机构和处置器具不会同时进行动作的控制装置。

附图说明

图1是示出一个实施方式的手术系统的结构例的概略的图。

图2是示出第一实施方式的手术系统的结构例的概略的图。

图3是示出高频处置器具的噪声和编码器信号的一例的图。

图4是示出第一实施方式的驱动控制装置的动作的一例的流程图。

图5是示出第一实施方式的可否旋转判断处理的一例的流程图。

图6是示出在显示器上显示的包含于显示图像中的PIP的一例的图。

图7是示出第一实施方式的第一变形例的手术系统的结构例的概略的图。

图8是示出第一实施方式的第一变形例的可否旋转判断处理的一例的流程图。

图9是示出第一实施方式的第一变形例的可否旋转判断处理的另一例的流程图。

图10是示出第一实施方式的第二变形例的手术系统的结构例的概略的图。

图11是示出第二实施方式的手术系统的结构例的概略的图。

图12是示出第二实施方式的可否旋转判断处理的一例的流程图。

图13是示出第二实施方式的可否输出判断处理的一例的流程图。