[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具有：

行驶体；

旋转体，其能够旋转地安装在所述行驶体上；

多关节型的作业机，其安装在所述旋转体上，包含动臂、斗杆及铲斗；

操作装置，其根据操作员的操作，输出对所述行驶体、所述旋转体、所述动臂、所述斗杆及所述铲斗的动作指示；以及

控制装置，其在具有由所述操作装置对所述斗杆或所述铲斗的动作指示的情况下，执行区域限制控制，以所述作业机的顶端的位置被保持在目标挖掘面上及其上方区域内的方式使所述动臂强制性地上升，

所述作业机械的特征在于，

所述控制装置具有目标动作判断部，该目标动作判断部在所述作业机的顶端位于所述目标挖掘面下方的情况下，判定作为执行所述区域限制控制时的所述动臂的上升速度的控制模式而选择第1模式及以比该第1模式慢的速度规定的第2模式中的哪一个模式，

所述控制装置基于由所述目标动作判断部得出的所述判定的结果来控制所述区域限制控制时的所述动臂的上升速度，

所述目标动作判断部基于所述作业机的顶端相对于所述目标挖掘面的侵入量来进行所述判定，在所述侵入量为规定值以上的情况下从所述第1模式切换为所述第2模式。

2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

在所述侵入量小于所述规定值的情况下，所述目标动作判断部选择所述第1模式。

3.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述目标动作判断部还基于所述作业机械的车身倾斜角来进行所述判定，在所述侵入量为所述规定值以上的情况下选择所述第2模式，在所述侵入量小于所述规定值且所述车身倾斜角为规定角度以上的情况下中断所述区域限制控制，在所述侵入量小于所述规定值且所述车身倾斜角小于所述规定角度的情况下选择所述第1模式。

4.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

还具有在选择了所述第2模式的情况下向操作员通知该主旨的报知装置。

5.一种作业机械，具有：

行驶体；

旋转体，其能够旋转地安装在所述行驶体上；

多关节型的作业机，其安装在所述旋转体上，包含动臂、斗杆及铲斗；

操作装置，其根据操作员的操作，输出对所述行驶体、所述旋转体、所述动臂、所述斗杆及所述铲斗的动作指示；以及

控制装置，其在具有由所述操作装置对所述斗杆或所述铲斗的动作指示的情况下，执行区域限制控制，以所述作业机的顶端的位置被保持在目标挖掘面上及其上方区域内的方式使所述动臂强制性地上升，

所述作业机械的特征在于，

所述控制装置具有目标动作判断部，该目标动作判断部在所述作业机的顶端位于所述目标挖掘面下方的情况下，判定作为执行所述区域限制控制时的所述动臂的上升速度的控制模式而选择第1模式及以比该第1模式慢的速度规定的第2模式中的哪一个模式，

所述控制装置基于由所述目标动作判断部得出的所述判定的结果来控制所述区域限制控制时的所述动臂的上升速度，

所述目标动作判断部基于由所述操作装置对所述行驶体或所述旋转体的动作指示、和所述目标挖掘面与所述作业机的顶端的位置关系来进行所述判定，

在根据由所述操作装置对所述行驶体或所述旋转体的动作指示而所述作业机的顶端移动到了所述目标挖掘面下方的情况下选择所述第2模式。

6.如权利要求5所述的作业机械，其特征在于，

在没有由所述操作装置对所述行驶体或所述旋转体的动作指示的情况下，所述目标动作判断部选择所述第1模式。