[发明专利]作业机械

说明书

在液压挖掘机中具有操纵控制器(40)，该操纵控制器(40)在具有由操作装置(45b、46a)对斗杆(9)或铲斗(10)的动作指示的情况下，执行区域限制控制，以铲斗的顶端的位置被保持在目标挖掘面上及其上方区域内的方式使动臂(8)强制性地上升。操纵控制器在铲斗的顶端位于目标挖掘面下方的情况下，判定作为执行区域限制控制时的动臂的上升速度的控制模式而选择第1模式及以比该第1模式慢的速度规定的第2模式中的哪一个模式，基于该判定的结果来控制动臂的上升速度。

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

在液压挖掘机中，由于动臂、斗杆、铲斗等作业机(以下也称为“前作业机”)分别被能够转动地支承，所以在单独动作时铲斗顶端会描绘圆弧上的轨迹。因此，例如在要通过拉回斗杆的动作而以铲斗顶端形成直线状的修整面的情况下，操作员需要使动臂、斗杆、铲斗复合驱动来使铲斗顶端的轨迹成为直线状，因此对操作员要求熟练的技术。

于是，具有将通过计算机(控制器)自动或半自动地控制执行机构驱动的功能(称为机械控制(machine control))适用于挖掘作业、而在挖掘动作时(斗杆或铲斗动作时)沿着设计面(以下也称为“目标挖掘面”)使铲斗的顶端移动的技术。作为这种技术，已知在基于操作员操作的挖掘动作中自动地控制动臂缸来适当施加动臂抬升动作而将铲斗顶端位置限制在设计面上的技术。

但是，例如在对平地或凹陷地形实施填土来升高地面的作业(以下存在称为“填土作业”的情况)的情况下，完成后的填土上表面成为设计面。因此，虽然在填土作业中铲斗顶端多位于设计面下方，但当在铲斗顶端位于设计面下方(即填土区域内)的状态下进行了斗杆拉回动作时，有可能会执行将铲斗顶端位置限制在设计面上的机械控制而突然进行动臂抬升动作。

于是，例如在专利文献1中，记载有如下作业车辆，具有：设计面信息获取部，其获取表示基于作业机处理的作业对象的目标形状的设计面的数据；刃尖位置运算部，其对铲斗的刃尖的位置进行运算；和动作限制部，其根据上述铲斗的刃尖的位置与上述设计面的相对位置，执行使动臂强制性地上升而将上述刃尖的位置限制在上述设计面上方的动作限制控制，上述动作限制部以在上述刃尖从上述设计面向铅垂方向下方离开了规定距离以上的状态下不执行上述动作限制控制的方式进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5706050号公报

发明内容

在专利文献1所记载的作业车辆中，以在铲斗刃尖(铲斗顶端)从目标挖掘面(设计面)向铅垂方向下方离开了规定距离以上的状态下不执行动作限制控制的方式进行控制。因此，在刃尖与目标挖掘面之间的距离从规定距离以上的状态转移到小于规定距离的情况下，无论操作员的意图如何均会突然执行动作限制控制(强制性的动臂抬升动作)(以下存在将这样的动臂动作称为“突然动作”的情况)。其结果为，对于没有期望或没有预料动臂抬升动作的操作员来说，突然发生动臂抬升动作会带来很大的不协调感。另外，当铲斗刃尖存在于规定距离附近的情况下，有可能会无论操作员的意图如何均频繁地发生控制的ON/OFF切换，而使得因动作限制控制发生的动臂抬升动作时而被执行时而不被执行。因此，担心会增加操作员的不协调感。

于是本发明的目的在于提供一种能够在作业机顶端处于目标挖掘面下方的情况下抑制突然发生动臂抬升动作(发生突然动作)的作业机械。