[发明专利]无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统

权利要求书

1.一种无人机失步处理方法，其特征在于，所述方法应用于无人机系统，所述无人机系统中包括基站以及至少两个无人机，所述方法包括：

第一无人机在确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机发送的所述基站的定位信息，其中，所述第二无人机为所述无人机系统中除所述第一无人机之外的任意一个无人机，所述基站的定位信息由所述第二无人机以广播形式进行发送；

所述第一无人机根据所述基站的定位信息，确定所述第一无人机的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站的定位信息包括所述基站的实时动态差分RTK观测值和观测站坐标信息；

所述第一无人机在确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机发送的所述基站的定位信息，包括：

所述第一无人机在确认所述第一无人机失步后，从所述第二无人机所发送的RTK子帧中获取所述基站的RTK观测值和观测站坐标信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述RTK子帧中包括导频信号，以及，所述RTK观测值和观测站坐标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述RTK子帧由所述第二无人机在预设位置上周期性进行发送，所述预设位置由所述第二无人机在所述无人机系统中的位置确定。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述第二无人机所发送的RTK子帧中获取所述基站的RTK观测值和观测站坐标信息，包括：

所述第一无人机从所述第二无人机所广播的子帧中搜索所述RTK子帧；

所述第一无人机从搜索出的所述RTK子帧中解调所述RTK观测值和观测站坐标信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一无人机从所述第二无人机所广播发送的子帧中搜索所述RTK子帧，包括：

A、第一无人机从所述第二无人机所广播的子帧中搜索所述RTK子帧；

B、若所述第一无人机未从所述第二无人机所广播的子帧中搜索出所述RTK子帧，则循环执行A，直至所述第一无人机搜索的子帧数量达到预设数量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一无人机搜索的子帧数量达到所述预设数量之后未搜索到所述RTK子帧，则所述第一无人机搜索所述第一无人机对应的所述控制台的导频信号。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一无人机根据所述定位信息，确定所述第一无人机的返航线路。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一无人机根据所述定位信息，确定所述第一无人机的返航线路，包括：

所述第一无人机根据所述定位信息，以及所述无人机系统中除所述第一无人机之外的无人机的作业路径信息，确定所述第一无人机的返航线路，以使得所述第一无人机的返航线路与所述作业路径不相交。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机系统还包括：至少一个控制台；所述第一无人机确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的所述基站的定位信息之前，还包括：

所述第一无人机与所述控制台建立通信连接；

所述第一无人机接收所述控制台发送的至少一个第三无人机的作业路径信息，所述第三无人机为除所述第一无人机外与所述控制台建立通信连接的无人机。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一无人机确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的所述基站的定位信息之前，还包括：

所述第一无人机接收控制台发送的所述无人机系统中除所述第一无人机外的无人机所周期性广播的作业路径信息。