[发明专利]无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统

说明书

一种无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统，方法包括：第一无人机在确认第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的基站的定位信息(S301)，其中，第二无人机为无人机系统中除第一无人机之外的任意一个无人机，基站的定位信息由第二无人机以广播形式进行发送；第一无人机根据基站的定位信息，确定第一无人机的定位信息(S302)。第一无人机在失步时也可以确定出高精度的自身定位信息，进而使得第一无人机可以确定正确的返航线路或航向，从而避免出现由于偏离预设航线而导致与其他无人机发生碰撞的问题。

技术领域

本发明涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机可以应用在越来越多的领域。在一些应用场景下，无人机的组网方式为多无人机协同组网的方式，例如，在农业无人机领域，由一个控制台控制多台飞机以提高作业效率。

在多无人机协同组网的方式中，如果某台无人机出现失步，则无人机无法获取到基站的定位信息以及无人机的高精度定位信息，从而可能出现无人机偏离预设航线等问题。

发明内容

本发明提供一种无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统，用于解决现有技术中无人机在失步之后无法获得高精度定位信息的问题。

本发明第一方面提供一种无人机失步处理方法，所述方法应用于无人机系统，所述无人机系统中包括基站以及至少两个无人机，所述方法包括：

第一无人机在确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的所述基站的定位信息，其中，所述第二无人机为所述无人机系统中除所述第一无人机之外的任意一个无人机，所述基站的定位信息由所述第二无人机以广播形式进行发送；

所述第一无人机根据所述基站的定位信息，确定所述第一无人机的定位信息。

本发明第二方面提供一种第一无人机，所述第一无人机为无人机系统中的无人机，所述无人机系统中包括基站以及至少两个无人机，所述第一无人机包括：

获取模块，用于在确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的所述基站的定位信息，其中，所述第二无人机为所述无人机系统中除所述第一无人机之外的任意一个无人机，所述基站的定位信息由所述第二无人机以广播形式进行发送；

第一确定模块，用于根据所述基站的定位信息，确定所述第一无人机的定位信息。

本发明第三方面提供一种无人机系统，所述无人机系统包括基站，所述无人机系统至少还包括上述第二方面所述的第一无人机以及第二无人机。

本发明所提供的无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统，第一无人机通过在失步时从第二无人机所广播的信息中获取基站的定位信息，进而根据所获取的基站的定位信息确定高精度的自身定位信息，从而使得第一无人机在失步时也可以确定出高精度的自身定位信息，进而使得第一无人机可以确定正确的返航线路或航向，从而避免出现由于偏离预设航线而导致与其他无人机发生碰撞等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的无人机失步处理方法对应的系统架构图；

图2为现有技术中无人机确定作业路径的流程示意图；

图3为本发明提供的无人机失步处理方法实施例一的流程示意图；

图4为本发明提供的无人机失步处理方法的子帧发送示意图；

图5为本发明提供的无人机失步处理方法的RTK子帧结构示意图；