[发明专利]医用立体观察装置、医用立体观察方法以及程序

说明书

为了进一步减少与可归因于多个成像器之间的误差的观察图像中的失真校正相关的负荷。[解决方案]提供一种用于医学用途的立体观察装置，包括：获取单元，从成像单元获取校正数据，成像单元包括获取用于左眼的图像的第一成像器和用于获取用于右眼的图像的第二成像器，并且成像单元由支撑件可旋转地保持，校正数据用于校正第一成像器和第二成像器之间的图像中的成像误差；以及校正单元，将对应于成像单元的旋转轴的位置用作参考位置，基于校正数据校正用于左眼的图像和用于右眼的图像之间的视差偏移。

技术领域

本公开涉及医用立体观察装置、医用立体观察方法以及程序。

背景技术

近来，由于手术技术和手术设备的进步，经常要进行手术，用于在用诸如手术显微镜或内窥镜等医用观察装置观察手术部位的同时进行各种治疗(也称为显微手术)。此外，这种医用观察装置不限于能够对手术部位进行光学观察的装置，还包括将由成像部(相机)等拍摄的手术部位的图像等作为电子图像显示在诸如监视器等显示器上的装置。

此外，当在显示器上显示由观察装置的成像部拍摄的手术部位的图像时，图像经常被显示为平面的二维(2D)图像。然而，由于从2D图像难以获得透视感，并且手术部位和治疗工具之间的相对距离可能难以掌握，所以近年来，还开发了将手术部位的捕获图像显示为立体三维(3D)图像的技术。

以这种方式，在将手术区域的获取图像显示为立体3D图像的观察装置(在下文中，有时称为“立体观察装置”)中，例如，由多个成像部从彼此不同的视点获取手术区域的图像(在下文中，也称为作为“视点图像”)。然后，通过使左眼和右眼观察由彼此不同的成像部获取的视点图像，可以使用户观察手术区域的图像，作为基于视点图像之间的视差的立体3D图像。例如，专利文献1公开了用于通过由多个成像部获取对象的视差图像来促使基于视差图像观察该对象的立体3D图像的机制的示例。

引用列表

专利文献

专利文献1：US 6157337 A

发明内容

技术问题

另一方面，在通过多个成像部获取视点图像的情况下，由于与因为组装透镜等所生成的多个成像部之间的图像的获取相关的误差，在某些情况下，在视差图像之间产生成像对象(手术区域)的尺寸(放大百分比)的差异以及图像的中心位置的偏移。因为视差图像之间的这种差异，在某些情况下，在基于视差图像观察的对象的立体3D图像(在下文中，也称为“观察图像”)中产生失真。

特别是在医用立体观察装置中，可以采用在手术区域周围旋转成像部的同时(例如，在进行成像部的枢转运动的同时)，从不同方向观察观察目标手术区域的使用形式。在这种使用形式中，在某些情况下，根据成像部相对于手术区域的位置和姿态，由与多个成像部之间的图像的获取相关的误差(即，要被获取的视差图像之间的偏移)引起的观察图像的失真可能突出。

作为校正3D图像的上述失真的方法，例如，存在通过对每个获取的视点图像执行图像分析处理来检测视差图像之间的偏移并通过图像处理校正偏移的方法。然而，在该方法中，实时执行视差图像之间的偏移的检测和偏移的校正，图像处理功能的处理负荷增加，在某些情况下，功耗最终增加。

鉴于上述情况，本公开提出了医用立体观察装置、医用立体观察方法和程序，其可以减少与由多个成像部之间的误差引起的观察图像的失真校正相关的更多负荷。

问题的解决方案

根据本公开，提供了一种医用立体观察装置，包括：获取部，被配置为从包括被配置为获取左眼图像的第一成像部和被配置为获取右眼图像的第二成像部的成像单元获取校正数据，用于校正与获取所述第一成像部和所述第二成像部之间的图像相关的误差，所述成像单元由支持部能旋转地保持；以及校正部，被配置为将对应于所述成像单元的旋转轴的位置用作参考位置，基于所述校正数据，校正所述左眼图像和所述右眼图像之间的视差差异。