[发明专利]搭载角度学习装置

权利要求书

1.一种搭载角度学习装置，是对表示车载雷达(100)的在车辆中的朝向的搭载角度进行学习的搭载角度学习装置(30)，该车载雷达(100)使用电磁波来检测物体存在的方位，该搭载角度学习装置具备：

估计值计算部，使用上述车载雷达的收发波来反复计算上述搭载角度的估计值；以及

学习部，在进行上述搭载角度的学习的学习时刻，将上述搭载角度的学习值更新为对在上述学习时刻为止所计算出的多个上述估计值进行平滑化所计算出的值，

上述学习部具备：

快速学习部，每隔第一测量周期更新上述学习值，将在上述学习时刻所计算出的上述估计值对被更新的上述学习值的贡献程度设为第一程度；

高精度学习部，每隔第二测量周期更新上述学习值，将上述贡献程度设为比上述第一程度低的第二程度，上述第一测量周期比上述第二测量周期小；以及

学习选择部，在直到上述学习时刻的上述学习的开始为止更新上述学习值的次数即学习次数少于次数阈值的情况下，在上述学习时刻选择上述快速学习部执行学习，而在上述学习次数多于上述次数阈值的情况下，在上述学习时刻选择上述高精度学习部执行学习。

2.根据权利要求1所述的搭载角度学习装置，其中，

上述学习部具备：

突变判定部，在上述学习时刻以前的预先设定的判定期间中的上述估计值的平均值、和上述学习时刻的上述学习值超过角度阈值而偏离的情况下，判定为上述搭载角度突变；以及

复位部，在由上述突变判定部判定为突变的情况下，将上述学习次数复位为零。

3.根据权利要求1或者2所述的搭载角度学习装置，其中，

上述学习部构每隔预先设定的平均期间对上述学习时刻的最近的上述平均期间中的上述估计值进行平均来计算平均值，并且将上述学习值更新为对上述平均期间中的上述平均值进行移动平均所得的值，

上述快速学习部将上述平均期间设为第一期间，

上述高精度学习部将上述平均期间设为比上述第一期间长地设定的第二期间。

4.根据权利要求3所述的搭载角度学习装置，其中，

上述快速学习部在上述学习的开始时，将成为上述移动平均的对象的上述平均值设为相同的值的初始值，

上述次数阈值是与成为上述移动平均的对象的上述平均值的个数相等的值。

5.根据权利要求4所述的搭载角度学习装置，其中，

上述快速学习部在上述学习的开始时刻，将成为上述移动平均的对象的上述平均值的初始值设为在出厂时所设定的搭载角度。